Gast
#2586908
Wie erkennt und verfolgt ein Fußball Roboter den Infrarotball? Mir geht es nur um die Sensoren + Auswertung, die Mechanik + Motoren verstehe ich.
Im simpelsten (2-dimensionalen Fall) hat der Robbi 2 IR Sensoren (z.b. IR Empfänger) die mittels einer Trennwand nur die 'linke' oder die 'rechte' Hälfte seines Blickfeldes betrachten. Wenn kein Sensor ein IR Signal empfängt, wird Robbi sich drehen. Sobald ein Sensor ein IR Signal sieht, z.B. der linke, wird Robbi sich noch ein bisschen drehen, bis der rechte Sensor das Signal auch sieht. Dann geht Robbi auf Geradeauslauf und versucht dabei, die IR Quelle immer mit beiden Sensoren im Blick zu behalten. (Signal von links, Robbi nach links - Signal von rechts, Robbi nach rechts)