Wie Infrarotball verfolgen?

[Torsten (Gast)]

Wie erkennt und verfolgt ein Fußball Roboter den Infrarotball? Mir geht 
es nur um die Sensoren + Auswertung, die Mechanik + Motoren verstehe 
ich.

[Matthias S. (Firma: matzetronics) (mschoeldgen)]

Im simpelsten (2-dimensionalen Fall) hat der Robbi 2 IR Sensoren (z.b. 
IR Empfänger) die mittels einer Trennwand nur die 'linke' oder die 
'rechte' Hälfte seines Blickfeldes betrachten. Wenn kein Sensor ein IR 
Signal empfängt, wird Robbi sich drehen.
Sobald ein Sensor ein IR Signal sieht, z.B. der linke, wird Robbi sich 
noch ein bisschen drehen, bis der rechte Sensor das Signal auch sieht. 
Dann geht Robbi auf Geradeauslauf und versucht dabei, die IR Quelle 
immer mit beiden Sensoren im Blick zu behalten. (Signal von links, Robbi 
nach links - Signal von rechts, Robbi nach rechts)