Schrittmotorsteuerung TMC 223 über I2C an Arduino

[Richard W. (baltersice)]

Guntag!

Ich habe einen TMC223 (Für diese Anwendung identisch: Amis-30624, 
TMC222) über I2C Bus mit meinem Arduino Uno (ATMEGA-328P) verbunden und 
verlasse mich dabei auf die vorgefertigte TWI Funktionsbibliothek und 
die internen Pullup Widerstände für die SDA und die SCL Leitung, von 
denen man überall liest. Scheinbar hat man damit auch überall recht, 
denn bisher funktioniert alles (SetMotorParam, GetFullStatus1, 
GetFullStatus2, RunVelocity, Softstop) bis auf eine Ausnahme: 
GetOTPParam. Der Befehl sollte den 223 dazu anregen, seine 8 OTP Bytes 
herauszurücken. Allerdings gibt er nur Bytes nach dem Schema 11111110 
heraus. Das widerspricht einerseits dem Datenblatt, denn laut ihm ist 
Byte 0x00 schon auf 11111111 vorprogrammiert, andererseits weicht die 
Adresse, die in Byte 0x02 stünde von der Adresse ab, über die ich gerade 
mit dem Gerät kommuniziere.

Zur Isolation des Fehlers habe ich mein Programm auf das Folgende 
reduziert:

    #include <Wire.h> //I2C Biblipthek importieren

    void getOTPParam(){           //Wird alle 3 Sekunden aufgerufen
      Wire.beginTransmission(96); //Übertragung an Gerät 1100000 einleiten
      Wire.write(0x82);           //Befehl 10000010 alias GetOTPParam senden
      Wire.endTransmission();     //Übertragung beenden
      Wire.requestFrom(96, 8);    // 8 Bytes von 1100000 verlangen
      while(Wire.available()) {   //Solange es etwas zu Lesen gibt
        Serial.println(Wire.read(),BIN); //lese ein Byte und schreib es auf die Konsole
      }
    }


    void setup(){         //Wird ein Mal aufgerufen
      Serial.begin(9600); //Serielle Verbindung starten
      Wire.begin();       //Als Master dem I2C Bus beitreten
    }


    void loop() {  //Wird immer wieder aufgerufen
    getOTPParam(); //Ruft meine Funktion auf
    delay(3000);   //Wartet 3 Sekunden
    }

Doch die Erleuchtung blieb bisher aus! Weiterhin nur 11111110 Bytes, je 
nachdem wieviele ich verlange. Wenn ich den Befehl 0x82 durch 0x81 
ersetze, was GetFullStatus1 entspricht, bekomme ich genau die Antwort, 
die ich erwarte.

Ich habe auch schon an die Broadcastadresse gesendet, die Bitrate mit 
(((F_CPU / TWI_FREQ) - 16) / 2) = 72 ermittelt, und nochmal die korrekte 
Verbindung des HW Pins mit GND über 1k Widerstand geprüft

Bleibt mir etwas anderes, als zu versuchen, die I2C Funktionen selbst zu 
implementieren?