Soft-PWM mit Atmega16

@Chris (Gast)

>bekommen. ich habe es jetzt geschafft 2 ms auf 256 zu mappen indem ich
>die PWM Frequenz erhöht habe und am Ende vom Timer nochma 18ms ins OCR1A
>Register geschrieben habe.

Ob das so einfah funktioniert?

>mappen, da das ja reicht für meine Servos, funktioniert das alles
>nichtmehr mit der Taktanzahl in der ISR usw. :(

Das ist wohl das Problem.

>Es muss doch eine Möglichkeit geben. Ich weiß nicht, ob es mit weniger
>als einem Grad Genauigkeit funktioniert. Wäre schön wenn ich mind. einen
>Wert pro Grad des Servos habe.

Schon mal gerechnet, wie hoch man da zeitlich auflösen muss?

1-2ms = 0-270 Grad

-> 3,7µs/Grad

Macht selbst bei 16 MHz gerade mal 60 Takte.

Such mal im Forum, da gibt es einen 20 Kanal Servogeber, der kann das, 
funktioniert aber anders.

MFG
Falk

@  Christian (Gast)

>also wenn die alle synchron laufen wäre schon recht wichtig

Das tun sie auch bei der beschriebenen methode, aber nicht gleichphasig.

>und ich hab
>mal geschaut wenn sich alle bewegen ohne großartig Gewicht dran sind es
>ungefähr 700 mAh.

Ohne h.

> Dafür ist meine Platine ausgelegt. Unter gewisser Last
>komme ich grad so an die 2 Ah.

dito.

>Und selbst wenn ich sie versetzt laufen lasse, habe ich noch nicht das
>Problem mit den max 100 unterschiedlichen Servopositionen gelöst.

Doch. Eben weil man bei versetzter Ansteuerung deutlich kleinere 
Zeitauflösungen schafft. Praktisch nahezu bis auf den Controllertakt 
runter, ggf. etwas mehr. Stichwort Output Compare Funktion und Interupt.

MFG
Falk

@  Christian (Gast)

>Soll ich beide OC1A und OC1B nutzen für die Versetzung oder wie?

Nein, einer reicht. In einem OCR1A Interrupt muss man zwei Sachen 
machen.
Pin Nr. X einschalten. Dann nach der gewünschten Anzahl Takte den 
Interrupt wieder aktiv werden lassen, im Prinzp so wie bei Soft-PWM.

1

ISR(TIMER1_COMPA_vect) {

2

    static uint8_t channel=0;

3

4

    // aktuellen Pin löschen

5

    PORTD & = ~portvalue[channel];

6

7

    // neuen Kanal

8

    channel++;

9

    if (channel == 15) channel=0;

10

11

    //neuen Pin setzen    

12

    PORTD | = portvalue[channel];

13

14

    // Pulszeit einstellen

15

16

    OCR1A += (uint16_t)pulsewidth[channel];

17

}

>Mir reicht ansich Pseudocode oder eine Idee. Und wie soll ich die Servos
>auf nahezu 16 MHz laufen lassen?

Die Servos kaum, dein AVR schon. Siehe oben.

>wenn die Interruptroutine zu häufig
>aufgerufen wird, klappt die Uart nichtmehr, da die ja auch eine Weile
>braucht.

Das passt schon, keine Bange. Die Servo-Pulse sind mindesten 1ms breit, 
eine kleine Ewigkeit für deinen uC.

MFG
Falk

@  Christian (Gast)

>würde doch dann erst ein Pin angesteuert, nach seiner Zeit also max 2 ms
>würde der Nächste usw. Das hieße ich hätte nach max 32 ms alle 16 servos
>angesteuert oder?

Ja.

> wäre das net bissl viel versetzt wenn der erste 30 ms
> vor dem zweiten Servo seine Position anfährt?

Jain. Die Servos halten doch ihre Position. Wenn du nicht gerade 
superschnelle, hochkomplexe Servobewegungen machen willst, sollte die 
versetzte Ansteuerung kein Problem sein.

MfG
Falk