Frage zu CANopen (PDO-Mapping)

Hallo Heinz,

danke für die Antwort! Meine Vermutung war, dass ich sogar jeweils 1 
TPDO + 2 RPDOs pro Node in diesem Fall benötige um die Konsistenz der 
Solltemperatur zwischen beiden Nodes gewährleisten zu können - ich muss 
da etwas weiter ausholen:

Beispiel (wie zuvor):
Die Solltemperatur auf beiden Nodes ist 21°C (sie muss auch auf beiden 
Bedienteilen gleich sein);

Ein Benutzer an Node 1 erhöht die Solltemperatur (22°C). Die Applikation 
auf Node 1 ändert also den Wert und der CANopen stack sieht, dass TPDO1 
gesendet werden muss (Senden bei Änderung des Werts); der CANopen stack 
erstellt die CAN-Message für die höhere Solltemperatur und legt sie in 
eines der Message objects auf dem uC/CAN-Controllers ab; der uC an Node 
1 sieht, dass der Bus frei ist und beginnt sogleich TPDO1 zu senden 
(gewinnt auch die Arbitrierung); soweit so gut;

Noch während das Packet (22°C) gesendet wird, reduziert ein anderer 
Benutzer auf Node 2 die Solltemperatur (auf 20°C); der CANopen stack auf 
Node 2 macht nun das selbe wie Node 1 - message generieren und selbige 
in ein message object ablegen, damit es der CANcontroller bei Freiwerden 
des Busses sendet;

Jetzt wurde das Message object TPDO1 von Node 1 (22°C) fertig gesendet; 
sofort erkennt der CAN-Controller auf Node2 den Idle-Zustand am Bus und 
macht sich ans Übertragen seines TPDO1 (20°C) das im Buffer des 
CANcontrollers schon ungeduldig auf den freien Bus wartet;
der CANcontroller auf Node2 informiert den CANopen stack ausserdem, dass 
eine CANMessage (TPDO von Node 1) empfangen wurde, für das er ein 
Mapping hat (RPDO1); das Packet wird interpretiert und in Object 0x2000 
- die Solltemperatur - abgelegt;
Node 2 hat nun die höhere Solltemperatur (22°C);

nun wurde auch die Message von Node 2 fertig am Bus versendet (TPDO1 mit 
20°C) und der CANopen stack auf Node 1 wird darüber informiert - auch 
dieser interpretiert das TPDO (das die niedrigere Solltemperatur 
enthält) und schreibt den Wert in Object 0x2000;
Node 1 hat nun die niedrigere Solltemperatur (20°C);

die "richtige" Solltemperatur (die letzte die am Bus gesendet wurde) ist 
20°C;


ich könnte mir vorstellen, dass die Sache funktioniert (Konsistenz der 
Daten auf beiden Bedienteilen), wenn die Nodes RPDOs mit eigenen TPDOs 
linken können; Node 2 müsste dazu in dem Beispiel (sofern die bisherigen 
Annahmen stimmen) ein weiteres RPDO verwenden -> auf das eigene TPDO1 
gelinkt!

Node 2:
RPDO1 <- TPDO1 (Node1) (wie zuvor)
RPDO2 <- TPDO1 (Node2) (Erweiterung: auf eigenes TPDO1 gelinkt - geht 
das?)

das Mapping von RPDO2 wäre komplett identisch mit dem von RPDO1 (also 
auf Object 0x2000);

für Node 1 wäre entsprechend die selbe Erweiterung notwendig;


Sind meine Bedenken begründet oder bin ich vielleicht komplett auf dem 
Holzweg?

mfG, Andreas

Hallo Andreas,

ich würde, wenn mehrere Bedienteile die Werte einer Steuerung verändern, 
die Sollwerte nicht in den Bedienteilen ablegen.
Also wenn Sollwert verändert wird, den neuen Wert per PDO vom Bedienteil 
an die Steuerung (Heiztung,etc) schicken. Wenn die Heizung einen neuen 
Sollwert empfangen hat, kann sie einen PDO mit dem neuen (übernommenen) 
Sollwert auf den Bus legen. Dieses PDO können alle Bedienteile 
empfangen.
Somit kann es keine inkonsistenzen in der Anzeige von Verschiedenen 
Bedienteilen geben.

Hallo Heinz und jimbo,

jetzt ist mit klar wie man das angeht. Danke für Eure Antworten!

mfg,
Andreas