AVR Atmega mit anderem AVR über JTAG programmieren?

Hallo,

ich wollte folgendes realisieren:

Ich möchte ein ELF File oder ein HEX File einlesen (SD Karte).
Das ist nicht mein Problem, Dateisystem und SD Anbindung steht, ich lese 
also meine Datei Bit oder Byteweise ein, je nachdem wie ich es später 
brauche...

Jetzt möchte ich diese Daten auf einen Atmega128 in den Flash über JTAG 
schreiben. Ich hielt das anfangs nicht für ein Problem, aber tue mir 
momentan schwer die nötigen Informationen zu finden.

Die BSDL Files von Atmega habe ich gefunden, aber was fange ich nun 
damit an? Welche Befehle muss ich dem Atmega128 senden, damit er in den 
Programmiermodus geht und meine Daten, die ich ihm sende in seinen Flash 
schreibt? Gibt es dazu Beispiele?

Wäre super wenn jemand einen Tipp hätte.

Dank und Gruß
Chris