atan2 resultiert in HardFault_Handler

[Patrick B. (p51d)]

Hallo miteinander

Ich habe ein Probelm, bei dem ich nicht weiter weiss. Ich möchte ein 
kleiner Kompass bauen (HMC5883L) und dabei den Winkel ermitteln.
Nur stürtzt dann das ganze Programm ab und der Prozi landet im 
HardFault_Handler in der while(1) Schlaufe.

#define x 0
#define y 1
int16_t MagneticHeading[3]={0};
double Heading = 0;

HMC5883L_GetHeading(MagneticHeading); // I2C Abfrage der Werte (12Bit)
Heading = atan2(MagneticHeading[y], MagneticHeading[x]);
if(Heading < 0)      Heading += 2 * M_PI;

Die if-Abfrage wird nie erreicht.

Die Werte im MagneticHeading sind: -167, 545, 40
Ich habe schon Werte von hand eingesetzt, und da klappte die Berechnung 
(ev. weil sie schon auf dem PC vorgenommen wurde).

Hat jemand einen Tipp?
MFG
Patrick

[Dr. Sommer (Gast)]

Falsche math library für die falsche FPU verwendet, falschen FPU-Code 
generiert, FPU nicht eingeschaltet, math-library falsch gelinkt, 
Stackpointer vermurkst, ...

[Patrick B. (p51d)]

Die FPU sollte laufen, ebenfalls die richtige math-Lib, da keine 
Compiler-Fehler.
Compiler-String:

-mfpu=fpv4-sp-d16; 
-mfloat-abi=hard;

Defindes

__FPU_USED

Achja, ich verwende CoIDE.

[Patrick B. (p51d)]

Die FPU läuft. Das habe ich hiermit getestet:

#define CORE_SysTickEn()    (*((u32*)0xE0001000)) = 0x40000001
#define CORE_SysTickDis()   (*((u32*)0xE0001000)) = 0x40000000
#define CORE_GetSysTick()   (*((u32*)0xE0001004))
uint32_t tick1 = 0, tick2 = 0;
float f1 = 1.01f, f2 = 0;

CORE_SysTickEn();
tick1 = CORE_GetSysTick();
f2 = f1 * 2.29f;
tick2 = CORE_GetSysTick() - tick1;
CORE_SysTickDis();

tick2 bewegt sich im Bereich von 16-23 Takten. Ohne FPU dauert es min. 
98 Takte.
Aber allem anschein nach landen alle math.h-Funktionen im 
HardFault_Handler.
Hat da jemand einen Rat (STM32)?

Besten Dank

[Jim M. (turboj)]

> Compiler-String:
> -mfpu=fpv4-sp-d16;
> -mfloat-abi=hard;

Weiss der Linker das auch? Wie linkst Du Dein Programm (Aufruf des 
Linkers)?