Hi zusammen, ich überlege mich mal an einem "Balancier-Roboter" zu versuchen. Wahrscheinlich haben die Dinger einen anderen namen, deswegen find ich nix... Soll im Prinzip wie ein Segway funktionieren, aber in klein. Zwei Räder auf einer Achse, jeweils ein Motor, selbständiges Ausbalancieren der Neigung, und dann noch ein bisschen rumfahren. Das eine oder andere Video auf Youtube hab ich gefunden, aber nirgends eine tiefergehende Beschreibung, theoretische grundlagen, beispielcode, ... Jemand eine Idee? lg Michi
Gast
#3026979
Michael Reinelt schrieb: > Jemand eine Idee? Versuchs mal bei einer Suchmaschine mit "segway robot". Im Endeffekt ist das nix anderes als ein Regler auf die senkrechte Stellung des Roboters, der Teufel steckt hier allerdings im Detail. Vor allem die Lageerkennung wird z.B. durch Rauschen und Drift stark beeinflusst. Um das zu minimieren, gibts viele mathematische Kniffe.
Gast
#3026988
Hier ist ein Einsteigermodell beschrieben: Beitrag "Mein erster Segway ist fertig"
Drobel schrieb: > Hier ist ein Einsteigermodell beschrieben: > > Beitrag "Mein erster Segway ist fertig" ROFL!
ein akademisches Beispiel ist das "inverse Pendel". Dabei wird versucht, einen fahrbahren Wagen zu regeln. Auf ihm ist ein Pendel angebracht. Der Wagen soll nun so fahren, dass das Pendel immer nach oben zeigt. Im Prinzip ist das ein schöner Einstieg mit jeder Menge Mathematik für den Anfang. Und so ganz grob lässt sich der "workflow" auf jede Art Stabilisierungsaufgabe anwenden. Das Pendel, den Segway, eine Rakete für das iranische Atomprogramm, ...
Bau ich auch gerade (http://tilda.googlecode.com/). Interessante Artikel waren für mich: http://www.cec.uchile.cl/~lemoreno/segway/Memoria/grasser_darrigo_colombi_rufer_ieee_02.pdf ftp://ftp.unicauca.edu.co/Facultades/FIET/DEIC/Materias/Control%20Inteli gente/Parte%20III/clase%2023%20int/RBF/2003-Balance-Ooi.pdf http://www.teamhassenplug.org/robots/legway/ http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/ http://diydrones.com/forum https://www.google.de/search?q=madgwick+mahony LG, Sebastian
Halleluja! Danke! ich glaub ich werd dich dazu nochmal kontaktieren...
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