Mikrocontroller und Digitale Elektronik
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BMA020 mit GNUBLIN dip
I
IbuzaP
Gast
27.08.2013 15:20 #3297213
Hallo,
ich versuche die Achsendaten die der BMA020 liefert unter gunblin
auszulesen. Laut Datenblatt muss ich dafür erst ein Offset (0x02) auf
0x70 schreiben und dann 0x71 auslesen, was mir die 6 Byte zurückgeben
soll, die die Werte repräsentieren.
Hier mal mein Code:
1 #include <stdio.h>
2 #include <fcntl.h>
3 #include <unistd.h>
4 #include <sys/ioctl.h>
5 #include <linux/i2c-dev.h>
6
7 #define acc_10Bit(LSB, MSB) ((int8_t)MSB << 2 | LSB >> 6)
8
9 int main ( int argc , char ** argv )
10 {
11 int r ;
12 int fd ;
13
14 char buf [ 10 ] = { 0 };
15 char data [ 6 ] = { 0 };
16
17 char * dev = "/dev/i2c-1" ;
18 int addr = 0x38 ;
19
20 printf ( "BMA020 Test \n " );
21
22 fd = open ( dev , O_RDWR );
23 if ( fd < 0 )
24 {
25 perror ( "Opening i2c device node \n " );
26 return 1 ;
27 }
28
29 r = ioctl ( fd , I2C_SLAVE , addr );
30
31 if ( r < 0 )
32 {
33 perror ( "Selecting i2c device \n " );
34 }
35
36
37 /**
38 * Offset auf i2c schreiben um BMA020 zum auslesen
39 * vorzubereiten
40 * Data: 0x02, Addresse: 0x70
41 */
42
43 __u8 acc_w = 0x70 ;
44
45 buf [ 0 ] = acc_w ;
46 buf [ 1 ] = 0x02 ;
47
48 if ( write ( fd , buf , 2 ) != 2 )
49 {
50 perror ( "Write error i2c \n " );
51 }
52 else
53 {
54 printf ( "Write successful \n " );
55 }
56
57 sleep ( 1 . 1 );
58
59 /**
60 * daten von i2c lesen
61 * 6 Byte lesen
62 */
63
64 read ( fd , data , 6 );
65
66 printf ( "%x \n " , data [ 0 ]);
67 printf ( "%x \n " , data [ 1 ]);
68 printf ( "%x \n " , data [ 2 ]);
69 printf ( "%x \n " , data [ 3 ]);
70 printf ( "%x \n " , data [ 4 ]);
71 printf ( "%x \n " , data [ 5 ]);
72
73 printf ( " \n " );
74 return 0 ;
75
76 }
Vorausgesetzt der Write-Code ist soweit richtig (kein logischer Fehler
also) funktioniert der einwandfrei. Lediglich das auslesen gibt mir nur
"ff"s zurück.
Hier mal noch die Ausgabe des Programms: 1 root@gnublin:~/messung# ./mess
2 BMA020 Test
3 Write successful
4 ff
5 ff
6 ff
7 ff
8 ff
9 ff
und hier noch die Ausgabe von i2cdump: 1 root@gnublin:~/messung# i2cdump -y 1 0x38
2 No size specified (using byte-data access)
3 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f 0123456789abcdef
4 00: 02 12 c1 03 41 00 c1 c0 15 00 00 00 48 4e 30 4b ????A.???...HN0K
5 10: 4d 07 39 63 80 80 ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff M?9c??..........
6 20: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
7 30: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
8 40: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
9 50: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
10 60: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
11 70: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
12 80: 02 12 c1 03 01 00 81 c0 15 00 00 00 48 4e 30 4b ?????.???...HN0K
13 90: 4d 07 39 63 80 80 ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff M?9c??..........
14 a0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
15 b0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
16 c0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
17 d0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
18 e0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
19 f0: ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ................
Im Moment seh ich leider vor lauter Wald den Baum nicht mehr.
Danke schonmal für eure Hilfe!
I
IbuzaP
Gast
28.08.2013 11:18 #3298278
Das Problem hat sich erledigt:
gnublin bietet eine API für C++, die das soweit ganz gut übernimmt.
Zum testen hab ich mir ein kleines Programm geschrieben, dass die Werte
aus dem BMA020 ausliest, sie in 10 Bit Format bringt und dazu noch die
Änderungen der Werte im Vergleich zur vorherigen Messung ausgibt. Der
Absolutwert dient lediglich zum testen.
Für Interessierte hier nochmal der Code mit Einsatz der API: 1 #define BOARD GNUBLIN
2 #define acc_10Bit(LSB, MSB) ((int8_t)MSB << 2 | LSB >> 6)
3 #include "gnublin.h"
4
5 int main ()
6 {
7 gnublin_i2c i2c ;
8
9 int x2 = 0 ;
10 int y2 = 0 ;
11 int z2 = 0 ;
12
13 int x1 = 0 ;
14 int y1 = 0 ;
15 int z1 = 0 ;
16
17 //Aenderungswerte
18 int dx = 0 ;
19 int dy = 0 ;
20 int dz = 0 ;
21
22 //Absolutwert
23 int absolut = 0 ;
24 int i = 0 ;
25
26 //Zu schreibende Daten
27 unsigned char buffer [ 8 ];
28
29 //Zu empfengende Daten
30 unsigned char rxBuf1 [ 8 ];
31 unsigned char rxBuf2 [ 8 ];
32
33 //Adresse des BMA020 am I2C Bus
34 i2c . setAddress ( 0x38 );
35
36 buffer [ 0 ] = 0x02 ;
37
38 printf ( "Sende 0x02 an 0x70 \n " );
39 i2c . send ( 0x70 , buffer , 1 );
40 printf ( "Gesendet \n " );
41
42 printf ( "Dauerschleife Datenabfrage und Berechnung \n " );
43
44 while ( 1 )
45 {
46 usleep ( 1000 );
47
48 if ( i % 2 == 0 )
49 {
50 i2c . receive ( 0x02 , rxBuf1 , 6 );
51 x1 = acc_10Bit ( rxBuf1 [ 0 ], rxBuf1 [ 1 ]) * 100 ;
52 y1 = acc_10Bit ( rxBuf1 [ 2 ], rxBuf1 [ 3 ]) * 100 ;
53 z1 = acc_10Bit ( rxBuf1 [ 4 ], rxBuf1 [ 5 ]) * 100 ;
54
55 dx = x2 - x1 ;
56 dy = y2 - y1 ;
57 dz = z2 - z1 ;
58
59 absolut = x1 + y1 + z1 ;
60
61 printf ( "X: \t %d, \t Y: \t %d, \t Z: \t %d \n " , x1 , y1 , z1 );
62 //Absolutwert ausgeben
63 printf ( "Abs: \t %d \n " , absolut );
64
65
66 }
67 else
68 {
69 //Daten auslesen
70 i2c . receive ( 0x02 , rxBuf2 , 6 );
71
72 //10 Bit Werte erstellen
73 x2 = acc_10Bit ( rxBuf2 [ 0 ], rxBuf2 [ 1 ]) * 100 ;
74 y2 = acc_10Bit ( rxBuf2 [ 2 ], rxBuf2 [ 3 ]) * 100 ;
75 z2 = acc_10Bit ( rxBuf2 [ 4 ], rxBuf2 [ 5 ]) * 100 ;
76
77 //Aenderungen berechnen
78 dx = x1 - x2 ;
79 dy = y1 - y2 ;
80 dz = z1 - z2 ;
81
82 //Absolutwer berechnen
83 absolut = x2 + y2 + z2 ;
84
85 //10 Bit Werte ausgeben
86 printf ( "X: \t %d, \t Y: \t %d, \t Z: \t %d \n " , x2 , y2 , z2 );
87
88 //Absolutwert ausgeben
89 printf ( "Abs: \t %d \n " , absolut );
90 }
91
92 dx = x1 - x2 ;
93 dy = y1 - y2 ;
94 dz = z1 - z2 ;
95
96 printf ( "DX: \t %d, \t DY: \t %d, \t DZ: \t %d \n\n " , dx , dy , dz );
97 i ++ ;
98 }
99 }
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