MCP2515 und RPi - Problem

Der MCP2515 sendet nichts an den PI, zumindest nicht von sich aus.

Was meinst du mit erster Nachricht? Ein Byte über SPI oder eine 
CAN-Nachricht?

Wenn die CAN-Nachricht nicht abgesetzt werden kann, blockiert der 
MCP2515 den Buffer soweit ich weiß. Vielleicht passiert ja das bei dir. 
Wobei dann der PI trotzdem am CS wackeln müsste. Hm...

was sagt denn 'dmesg' und 'ip -s -d link show can0' ?

Kommt auf deine Routinen für den MCP2515 an. Eventuell meldet der 
MCP2515 ein BUSOFF und deine Routinen auf dem Pi merken sich das und 
versuchen es nichtmal mehr :-)

Hm... aber der ACK-Slot ist doch im CAN-Frame, ich dachte soweit kommt 
es gar nicht? Es hängt doch schon an der Kommunikation mit dem MCP?!
Unterstützt dein CAN-Socket überhaupt den mcp?

Hm... achso ich wusste nicht was ein CAN Case ist.
Hast du schonmal versucht den MCP zu tauschen?

tugtug schrieb:
> Okay - warum könnte der MCP einen Busoff melden?
>
> Im Pi nutze ich dieses Socket CAN, da kann man irgendwie schwer
> nachvollziehen was gemacht wird. Wie kann ich diesen Busstatus anzeigen
> lassen?

root@raspberrypi ~ # ip -s -d link show can0
3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN 
mode DEFAULT qlen 10
    link/can
    can state ERROR-ACTIVE restart-ms 0
    bitrate 250000 sample-point 0.875
    tq 250 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
    mcp251x: tseg1 3..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1
    clock 8000000
    re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    0          0          0          0          0          0
    RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast
    0          0        0       0       0       0
    TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    0          0        0       0       0       0

Destewegen bitte "dmesg; ip -s -d link show can0".
Für das Handling der Schnittstelle: Schau Dir mal libsocketcan an.

Gruß

Gerd

BTW:
https://www.kernel.org/doc/Documentation/networking/can.txt

 6.5.3 Starting and stopping the CAN network device

  A CAN network device is started or stopped as usual with the command
  "ifconfig canX up/down" or "ip link set canX up/down". Be aware that
  you must define proper bit-timing parameters for real CAN devices
  before you can start it to avoid error-prone default settings:

    $ ip link set canX up type can bitrate 125000

  A device may enter the "bus-off" state if too much errors occurred
  on the CAN bus. Then no more messages are received or sent. An
  automatic bus-off recovery can be enabled by setting the "restart-ms"
  to a non-zero value, e.g.:

    $ ip link set canX type can restart-ms 100

  Alternatively, the application may realize the "bus-off" condition
  by monitoring CAN error message frames and do a restart when
  appropriate with the command:

    $ ip link set canX type can restart

  Note that a restart will also create a CAN error message frame (see
  also chapter 3.4).

Versuch mal :

sudo ifconfig can0 up

Eine Frage noch:
Welche Raspbian und spi-bcm2708 bzw. mcp251x Version benutzt Du?
Was passiert, wenn Du das Interface mit der Option 'restart-ms 100'
konfigurierts ?

Gib bitte mal auch den Auszug von 'dmesg | egrep -i "spi|can|mcp"'
und 'cat /proc/interrupts'.

tugtug schrieb:
> sudo ip link set up can0 type can bitrate 500000
> can state STOPPED restart-ms 0
>

Ist Der Status immer noch STOPPED wenn Du vorher 'ifconfig can0 up'
gemacht hast ?

>> Welche Raspbian und spi-bcm2708 bzw. mcp251x Version benutzt Du?
> Wie finde ich das heraus?
uname -a
zcat /usr/share/doc/raspberrypi-bootloader/changelog.Debian.gz | tail 
-10
Woher stammt das mcp251x Modul ? Das ist nicht im Standardumfang von
Raspbian  ...
>
>> dmesg | egrep -i "spi|can|mcp"
> BCM2708 mcp251x_init:  got IRQ 195 for MCP2515
> bcm2708_spi bcm2708_spi.0: master is unqueued, this is deprecated
> bcm2708_spi bcm2708_spi.0: SPI Controller at 0x20204000 (irq 80)
> can: controller area network core (rev 20120528 abi 9)
> CAN device driver interface
> can: raw protocol (rev 20120528)
> can: broadcast manager protocol (rev 20120528 t)
> mcp2515 spi0.0: can0: device registered (cs=0, irq=195)
> mcp2515 spi0.0: can0: bit-timing not yet defined
> mcp2515 spi0.0: can0: bit-timing not yet defined
> mcp2515 spi0.0: can0: bit-timing not yet defined
> .
> .           viele male
> .
> mcp2515 spi0.0: can0: bit-timing not yet defined
> mcp2515 spi0.0: can0: bit-timing not yet defined
> mcp2515 spi0.0: can0: writing CNF: 0x00 0xb5 0x01

Das sieht soweit normal aus.

>
>> cat /proc/interrupts
>            CPU0
>   3:      35616   ARMCTRL  BCM2708 Timer Tick
>  32:    1113668   ARMCTRL  dwc_otg, dwc_otg_pcd, dwc_otg_hcd:usb1
>  52:          0   ARMCTRL  BCM2708 GPIO catchall handler
>  65:          2   ARMCTRL  ARM Mailbox IRQ
>  66:          1   ARMCTRL  VCHIQ doorbell
>  75:          1   ARMCTRL
>  77:      14504   ARMCTRL  bcm2708_sdhci (dma)
>  79:          0   ARMCTRL  bcm2708_i2c.0, bcm2708_i2c.1
>  80:        716   ARMCTRL  bcm2708_spi.0
>  83:        420   ARMCTRL  uart-pl011
>  84:      19112   ARMCTRL  mmc0
> 195:          0      GPIO  can0
> FIQ:              usb_fiq
> Err:          0

Merkwürdig: IRQ 195 ist 0, obwohl 716 SPI IRQs aufgelaufen sind. Sendest
Du mit diesem nur ? Ist die Verbindung zwischen /INT vom MCP2515 und
GPIO25 vom RPi in Ordnung ? Welcher Pull-Up Widerstand wird verwendet
(Schaltplan) ?

>
>> sudo ip link set can0 type can restart-ms 100
> sudo: unable to resolve host pi
> RTNETLINK answers: Device or resource busy

Du must vorher das Interface mittels 'ifconfig can0 down' runterfahren,
und nach Einstellung wieder 'ifconfig can0 up' machen.

Noch eine Frage: Woher stammt die CAN-Modul Hardware ?
Ist es Eigenbau (Schaltplan) ?

Nebenbei:
http://www.raspberrypi.org/phpBB3/viewtopic.php?f=44&t=7027&start=284
gibt ein paar wertvolle Tipps.

tugtug schrieb:
> $ sudo ifconfig can0 down
> sudo: unable to resolve host pi

Das irritiert. Siehe:
http://www.wiefunztdas.com/2011/10/25/losung-fur-»sudo-unable-to-resolve-host-dein-computer«/

tugtug schrieb:
> $ sudo ip link set can0 type can restart-ms 100
> sudo: unable to resolve host pi
> RTNETLINK answers: Device or resource busy

Dann musst Du das Modul einmal entladen und wieder laden.
Bitrate nicht vergessen.

Könntest Du ggf. auf die neue Raspbian schwenken und
http://lnxpps.de/rpie/rpi_can_3611_spi_dma.tar.xz
verwenden ?

tugtug schrieb:
> weiß nicht ob es bewusst geworden ist:
>
> Pi_System_1 an Can-Hardware_1 : o.g. Probleme
>
> Pi_System_1 an Can-Hardware_2 : keine Probleme
>
> => der MCP2515 von Can-Hardware_1 scheint also das Problem zu sein und
> ich will herausfinden woran es liegt.

In der Schaltung finde ich 3k3 Ohm für MCP2551 RS merkwürdig bei 500k.
Sollte RS nicht mit GND verbunden werden ?

tugtug schrieb:
> Es muss doch an der Hardware liegen, oder?
> Gleiches System funktioniert an einem anderen MCP reibungslos.

Ja, aber normalerweise kann man anhand der Meldungen vom Linux
Rechner auf die Ursache schließen. Bei Dir scheint einiges im Argen zu
sein:

- sudo Meldung (ist nicht die Ursache Deines Problems)
- STOPPED - trotzdem kannst Du CAN Frames empfangen ?
- ifconfig can0 up ändert nix
- GPIO IRQ zählt nicht hoch

>
> Ist es möglich das der MCP irgend ein Problem hat und das an den Pi
> sendet, sodass er die Arbeit einstellt?
>

Jein, der MCP2515 ist eher passiv: Er signalisiert über /INT eine 
Anforderung
- der Host sendet ein SPI Sequenz zum Lesen/Schreiben

Ich vermute eher ein Problem beim Tranceiver. Bei einem ähnlichen Fall
(STOPPED) lag es an einer fehlerhaften Beschaltung des Tranceivers.
BTW: Der Spannungsteiler für den Angleich zwischen Controller und 
Tranceiver
ist IMO nicht in Ordnung - die Widerstände sind zu hoch (1k/1k8 wäre 
besser).

BTW: Die Schaltung kommt mir seltsam vertraut vor ...

tugtug schrieb:
>> In der Schaltung finde ich 3k3 Ohm für MCP2551 RS merkwürdig bei 500k.
>> Sollte RS nicht mit GND verbunden werden ?
>
> 500k ?

500kbit

> Über RS wird die Flankensteilheit der Frames eingestellt.
> 3,3k sind i.O.
>
>> Dann musst Du das Modul einmal entladen und wieder laden.
>> Bitrate nicht vergessen.
>
> Wie genau mach ich das?

ifconfig can0 down
rmmod mcp251x
modprobe mcp251x
ip link set ...
ifconfig can0 up

Bitte fixe erstmal das nervige sudo Problemchen. Und dann
versuch nochmal mal mit 'ifconfig can0 down/up' aus dem Status
STOPPED zu kommen.

Um ein Problem in der Kommunikation zum MCP251x auszuschließen,
solltest Du den Loopback-Modus mal versuchen. Siehe:

http://www.raspberrypi.org/phpBB3/viewtopic.php?p=433553#p433553

ohne die angesprochenen Module zu installieren. Es geht nur darum
zu sehen, ob die Kommunikation zum CAN-Controller einwandfrei
funktioniert.

Hallo,

ich wollte einmal nachfragen, ob sich bei der Lösung des Problems schon 
etwas ergeben hat - ich kämpfe hier mit exakt dem gleichen Fehler!

Ist die Geschichte wie der MCP2515 in den Raspberry eingebunden wurde 
eigentlich irgendwie Standard? ich kann mir vorstellen, wenn man dem 
ganzen noch einen PIC18F14K50 spendiert (so wie beim USBTin von Thomas 
Fischl), dann wird das wesentlich universeller. Vor allem kann man den 
Anwendungscode auch fast unverändert unter Windows, Mac und anderen 
Linux-Systemen verwenden. Da der MCP2515 ohnehin nur 2 Empfangsbuffer 
hat, würde ich auch nicht drauf Wetten, dass das Raspberry-Linux immer 
schnell genug eine Nachricht abholen kann. Wie sind da die einschlägigen 
Erfahrungen?

Jürgen Liegner schrieb:
> Ist die Geschichte wie der MCP2515 in den Raspberry eingebunden wurde
> eigentlich irgendwie Standard?

Der MCP2515 hat nunmal SPI als Host-Schnittstellen. Insofern ist das 
Standard.

> ich kann mir vorstellen, wenn man dem
> ganzen noch einen PIC18F14K50 spendiert (so wie beim USBTin von Thomas
> Fischl), dann wird das wesentlich universeller.

Die Lösung von Thomas Fischl basiert letztendlich auf dem SLCAN 
Protokoll. Dazu kann man natürlich einen USB Controller verwenden.

> Vor allem kann man den
> Anwendungscode auch fast unverändert unter Windows, Mac und anderen
> Linux-Systemen verwenden.

Stimmt. Für SLCAN gibt es für Windows, Linux und MacOS
> Da der MCP2515 ohnehin nur 2 Empfangsbuffer
> hat, würde ich auch nicht drauf Wetten, dass das Raspberry-Linux immer
> schnell genug eine Nachricht abholen kann. Wie sind da die einschlägigen
> Erfahrungen?

Stimmt. Das Problem ist die Latenz zwischen CAN Interrupt und den SPI 
Zugriffen. Nominell ist SPI schnell genug (10MHz also schneller als die 
höchste CAN Rate), aber Linux ist per se kein Betriebssystem, mit 
garantierten Antwortszeiten - genauso wenig wie Windows oder MacOS. Auch 
ein RT Linux scheitert letztendlich am fehlenden RT SPI Treiber.

Ich habe hier den MCP2515 am RPi im Einsatz, mit den Problemen, das 
Pakete verschluckt oder in falscher Reihenfolge ankommen. Zudem wurde im 
Linux Kernel die Interrupt-Verarbeitung umgebaut. Wo das alte Raspbian 
mit 3.2 Kernel noch einigermaßen zuverlässig mit dem CAN- Controller 
funktioniert hat, so gibt es Probleme mit hoher CAN Last und 3.6er 
Kernel (Stichwort IRQ_ONESHOT),

Im RPi Forum kann man Lesen, das an der Verbesserung des SPI-Treibers 
gearbeitet wird. Das wird mit Sicherheit eine deutliche Verbesserung 
bringen. Aber IMO wird ein voll ausgelasteter 1MBaud CAN Bus auch hier 
ein dickes Brett sein. Zumal SocktCAN an sich ziemlich Performance 
hungrig ist.

Kurzum: RPi mit MCP2515 ist momentan noch nicht zu empfehlen.

Wer einen gutes und schnelles CAN Interface sucht sollte sich das 
USB2CAN von 8devices.com anschauen (ca. 60€) . Es hat zudem galvanische 
Trennung.

Für die Leute, die CAN am Auto ausprobieren möchten, der sollte sich bei 
ebay  umschauen. Die Interfaces gibt es für unter 10 Euro incl. Blutooth 
Unterstützung.

Ich kenne die Begeisterung um das RPi, aber das BeagleBone Black ist für 
CAN die eindeutig bessere Wahl: Es hat einen CAN-Controller integriert. 
Wenn man auf das Cape-Management verzichtet sogar deren zwei. Da braucht 
man nur noch einen bzw. zwei CAN-Tranceiver. Im Endeffekt günstiger als 
das RPi und mit deutlich mehr CPU Performance. Und noch zig andere 
Schnittstellen, 2x 200MHz Echzeitkerne … BTW: Das BeagleBone White gibt 
es momentan günstig bei TI zu kaufen: 45$ incl. Versand !

Wer unbedingt basteln möchte, der kann das usbtin nachbauen. Nachteil:
Man braucht einen PIC Programmer. Eleganter ist IMHO folgendes:
Billigst CP2102 USB Seriell Wandler mit RTS/DTS etc pp.
http://www.ebay.de/itm/NEW-USB-To-TTL-COM-Converter-Module-buildin-in-CP2102-/170872574767?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item27c8cc932f 
plus
z.B. PIC18F25K80 (incl. CAN) + Tranceiver
Das CP2102 Board kann auch gleich als Programmer dienen:
http://dev.kewl.org/k8048/Doc/
Da sollte man auch bei ca. 10 Euro liegen

Oder Teensy 3.1, TI Stellaris Launchpad (2xCAN 12.99$ incl Versand) …

Gruß

Gerd