Unverständlicher Regler ?

Troll123 Gast #3462413
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Hallo zusammen,

ich habe einen einfachen Regler den ich aber nicht verstehe. Die Formel 
lautet wie folgt:

Bei X handelt es sich um Signale für Aktoren. Jede Schleife wird die 
Abweichung von einer Idealposition gemessen. Diese Abweichung ist unser 
X_A,
g ist unser Verstärkungsfaktor. Das System hat also die Aufgabe die 
ermittelte Abweichung X_A auszuregeln.

Nun das ganze Funktioniert, nur verstehe ich irgendwie nicht so richtig 
was da passiert. Zudem was ist das überhaupt für ein Reglertyp?! Das 
müsste doch ein PI Regler sein, aber hat er nicht eine Zeitkonstante 
zusätzlich?
Vlt. kann mir ja jemand mal erklären :) was da steht!

Danke Gruß!
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