Hallo liebe Community, ich koennte vielleicht mal ein wenig Unterstuetzung gebrauchen. Ich versuche derzeit auf einem digitalen signal Prozessor einen PID controller in IIR-Filter form zu implementieren.
Das sollte eigentlich einen schoenen PID controller mit low pass Filter Verhalten fuer den D-Anteil ergeben. Meine Frage dazu: Wo muss ich den anti wind-up implementieren, damit das Integrieren begrenzt wird. Wuerde gerne ersteinmal einfachheits halber ein simples I-clamping verwenden, sprich mit einer Variablen die fehler Integration ab oder zu schalten. Back tracking ist aber auch willkommen. Implementierung sollte kein Problem sein, eher die Frage: Wo in meinem IIR filter ist der I-Anteil. D-T Transferfunction gebe ich auch nochmal eben mit:
Bin dankbar fuer jede Hilfe. Eine Gleichung die das Problem beschreibt oder aehnliches waere nicht schlecht. Schoene Gruesse