Einstellung eines Reglers mit BETRAGSOPTIMUM

Hallo zusammen,

Vielleicht kann mir hier jemand weiterhelfen.
Ich versuche erstmalig einen Regelkreis mit Betragsoptimum einzustellen.

Regler: PI-Regler mit Fr(s)=K(1+1/(Tn*s))
Strecke: PT1: Fr(s)=1/A+sB)


Zuerst habe ich den Föllinger herangezogen.
Der PI-Regler ist dort beschrieben durch F(s)=(r0+r1*s)/2s. r0 und r1 
ist dort in einer Tabelle gegeben.
Jetzt wird r0 und r1 durch die Koeffizienten der Strecke bestimmt. 
Leider geht das nicht, da ich nur 2 Koeffizienten (A und B) habe, somit 
steht bei r0 und r1 jeweils eine 0 im Nenner.

Gut. Also einfach mal selbst drauf los rechnen dachte ich mir. Es muss 
ja gelten |F(jw)|=1.
Also die Führungsübertragungsfunktion berechnen und den Betrag bilden. 
In Beispielen liegt die Übertragungsfkt dann immer in der der Form 
F(jw)=1/X vor. Bei mir siehts es so aus:

F(jw)=Tn*jw*k+k / Tn*jw*(A+sB)

Weiß nicht weiter.
Normal würde ich jetzt mit den Werten für w spielen bis ich Reglerwerte 
finde, die möglichst passend sind (hohe Bandbreite). Ist das so bisher 
korrekt?

Gefummelt wäre das "ausprobieren" auch wieder. Kann man das nicht 
rechnen?

Achso. A soll 0,05 und B 0,003 sein.


Vielen Dank für jegliche Hilfe.


Gruß,
Phillip