Hallo, stellt Euch mal einen PID vor, der irgendeine Ausgangsgröße (zB einen Winkel) einer Strecke regeln soll. Der Regelkreis sieht ja dann ungefähr so aus (Abb1). Es wird der Sollwinkel mit dem Istwinkel verglichen, die Differenz geht in den Regler, der berechnet eine Stellgröße (zB Spannung), diese wird der Strecke zugeführt und die Strecke zaubert einen Winkel. Bei einem Zustandsregler ist es ja aber so, dass der Regler (k-Matrix) direkt mit den Zuständen (der Winkel) gefüttert wird und daraus direkt die Stellgröße (Spannung) berechnet. Die Vergleichsstelle mit der Führungsgröße kommt im Gegensatz zum PID erst nach dem Regler, die Differenz geht in die Strecke(Abb2). Hier ist nun mein Problem: ich will ja noch immer den Winkel als Führungsgröße vorgeben, und nicht die Spannung. Wie handhabe ich das nun?
Vergiss Spannungen und dergleichen. Bei einem Regler sind alles Groessen, resp deren Abbilder. Ein Zustandsregler ist ein aufgebohrter PID.
Frager schrieb im Beitrag #3762356:
> Du gibst doch jeweils u(t) vor. Wo ist also das Problem?
Ja, das ist der Unterschied zwischen Theorie und Praxis: in der Theorie
heißt beides u(t), aber die praktische Seite verschließt sich mir gerade
noch.
Beim PID ist mein u(t) ein Winkel(-fehler). Der PID berechnet daraus die
Eingangsgröße für mein System.
Beim Zustandsregler ist mein u(t) allerdings der Systemeingang, also die
Spannung. Ich verstehe nun nicht, wie an der Vergleichsstelle die Summe
von Sollwinkel und Reglerausgang (aus dem Reglerausgang kommt doch auch
eine Spannung, denn der Reglerausgang ist der Systemeingang und der ist
nunmal eine Spannung) eine Spannung ergeben kann (Spannung muss
rauskommen, da dies mein Systemeingang ist).
Ich werd mir mal noch den Vorfaktor angucken, der macht ja genau das, dass mein Systemausgang nach t->oo genau meiner Vorgabe entspricht.
Für die Interessierten, mir hat diese Seite geholfen: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction§ion=ControlStateSpace
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