Stellgrößenbegrenzung in Scilab und Stabilität.

Hi,

bin gerade dabei mir einen PID Regler für einen Dc-Motor in einem 
Modellkran auszulegen.
Nun weiß ich nicht, wie ich Scilab bei der Simulation der Sprungantwort 
eine Stellgrößen sowie Anti Windup einrechnen lasse.


Scilab kann ja sowohl von Kontinuierlichen (Laplace) sowie Diskreten (Z) 
systemen Bodediagramme, Wurzel- und Frequenzgangsortskurven zeichnen.

Das Hurwitzkriterium, gilt doch auch bei Zeitdiskreten Systemen, bspw. 
IIR-Filter sind nur BIBO-Stabil wenn die Nullstellen negativ Reele 
Polstellen haben. Oder liege ich da Falsch?

Kann ich hier eigentlich auch das Nyquistkriterium verwenden mithilfe 
des Frequenzganges des Zeitdiskreten systems verwenden?


Mit freundlichen Grüßen

macman2010