Kurze Frage zum PID-Regler

Hoppla, wollte nur ansehen ob das so mit dem Code funktioniert, ich 
schreibe schnell eine Antwort, die den Post oben weiterführt

1

DAC-- 100k Poti -- 10k R -- GND

2

             |

3

             |

4

            ADC

So soll es natürlich sein.
Nun wird bei einem PID Regler ja immer berechnet, wie stark der Wert vom 
Sollwert abweicht, und wieviel nachgeregelt werden muss.
Ich muss doch nun einfach die berechnete Stellgröße auf den bereits 
ausgegebenen DAC geben, oder?

Also der Regler gibt mir bei 1V am DAC 1,5V zurück. Dann muss ich 2,5V 
auf den DAC geben, oder? Also ich muss auch immer den alten DAC Wert 
speichern, oder? Weil irgendwie liest sich das bei allen Seiten so, als 
ob die Stellgröße auf den DAC gegeben wird, in dem Fall also 1,5V.

Also ein nicht kompilierbarer Codeschnipsel könnte sein:

1

#define ADC_SOLL 6400

2

startADC()

3

while(1){

4

5

if (ADC_ready_flag){

6

  static uint16_t DAC_OUT

7

  static uint16_t esum;

8

  static uint16_t ealt;

9

  uint16_t e;

10

  e=ADC_SOLL - read_ADC() //differenz e

11

  esum = esum + e; //Summe für I-Teil

12

  DAC_OUT+= = Kp * e + Ki * Ta * esum + Kd * (e – ealt)/Ta; //Berechne Stellwert und addiere auf DAC

13

  ealt = e;

14

  DAC_Set(DAC_OUT);

15

  startADC();

16

  ADC_ready_flag=0;

17

  }

18

}