Hilfe bei Berechnung von Jacobi Matrix

[Vincent H. (vinci)]

Hallo

Ich bräuchte Hilfe bei der Berechnung einer Jacobi Matrix, die in einem 
Paper lediglich als Formel gegeben ist.

Hier der Link zum Paper:
http://cdn.intechopen.com/pdfs-wm/46523.pdf


Es geht um Formel (9), der Jacobi Matrix aus den System Inputs eines 
EKFs. Leider gibt der Autor nicht genau an, was die System Inputs sind, 
ich nehme aber an er meint:

u = [yg; vxg]

Sprich gemessene Gyroskop-Werte und ein zugehöriges weißes Rauschen.

Die Jacobi wäre dann:

Fu = jacobian(f, u)


Berechne ich die Jacobi wie in (9) angegeben, so komme ich auf:

Fu = [0, 0, 0, 0, 0, 0;
      0, 0, 0, 0, 0, 0;
      0, 0, 0, 0, 0, 0;
      0, 0, 0, 0, 0, 0;
      1, 0, 0, 0, 0, 0;
      0, 1, 0, 0, 0, 0;
      0, 0, 1, 0, 0, 0;
      0, 0, 0, 1, 1, 1;
      0, 0, 0, 1, 1, 1;
      0, 0, 0, 1, 1, 1];

Stimmt das?
Leider tut der EKF im Test nicht, was er tun soll...


lg
Vincent

[Purzel H. (hacky)]

Wie ich mich zu erinnern glaube, ist die Jakobi Matrix die Korrektur 
fuer die Topologie. Wenn man zB ueber Kugelkoordinaten integriert, ist 
die Jakobi Matrix die Gewichtung, dass das Integral dann wieder stimmt.