Hallo Zusammen, Ich arbeite für mein Masterthesisprojekt mit Linearaktuatoren/Schrittmotoren der Firma Nanotec mit einer SMCI33 Steuerung von Nanotec. Ich will die Aktuatoren über einen IMU ansteuern: Wenn der Sensor eine gewisse Neigung bzw. Winkelgeschwindigkeit bei einer Neigung misst, dann sollen die Aktuatoren verkürzen. Die SMCI33 Steuerung der Motoren verfügt über einen Analog Positioniermodus. Das heißt analog zu einer ±10V Spannungsflanke die bei einem Analogeingang der Steuerung anliegt wird der Aktuator angefahren. Ich plane diese SPS Sensorsteuerung mit einem MPU-6050 und einem Beagle Bone Black Mikrokontroller zu verwirklichen. Das Beagle Bone Black soll über 1²C Kommunikation die Werte des MPU-6050 auslesen und anhand derer die Spannungsflanke liefern. Meine Frage ist nun ob das so funktionieren sollte wie ich mir das vorstelle, ob es mögliche Probleme bei der Anwendung geben könnte und ob jemand hier vielleicht schon etwas ähnliches gemacht hat? Welches Betriebsystem für den Beagle Bone Black wäre am besten? (Debian, Ubuntu, Angstrom,...) Vielleicht gibt es auch einen anderen Sensor/Mikrokontroller der geeigneter wäre bzw ähnliche Anwendungen mit vorhandener Software? Bin für Tips und Ratschläge sehr dankbar! Lg Julian
Hallo! Wenn du sonst wirklich keine anderen Anforderungen als die oben genannten hast dann tust du dir mit dem BeagleBone sicher keinen Gefallen. I2C einlesen, bisschen rechnen und Analogwert ausgeben - dafuer ist kein OS notwendig bzw. sogar eher hinderlich. Wenn du das ganze im Linux Userland machst hast du je nach Implementierung irrsinnige Latenzen und (zeitlich) unvorhersehbares Verhalten. Alles nicht gerade prickelnd fuer eine Regelungsaufgabe. Wuerde dir irgend ein anderes Board nahelegen. STM32 Discovery, Arduino, etc... irgendwas in dieser Groessenordnung. LG Stefan PS: Habe schon mit dem Beaglebone gearbeitet und auch fuer I2C Peripherie Kernel Treiber geschrieben. Die MPU-6050 hab ich auch schon mal verwendet.
Hallo Stafan Erstmal vielen Dank für deine Antwort! Ich würde ansich gerne mit Arduino arbeiten, da ich da schon mal ein Projekt damit gemacht habe und mir die Etwicklungsumgebung bekannt ist... Also meine Anforderungen sind in der Tat recht gering. Ich will die Neigungs & Winkelgeschwindigkeitswerte des MPU-6050 auslesen(speziell Pitch Winke). Hast du da schon Erfahrung mit dem DMP am Chip? Angeblich macht der Sensor die SensorFusion ja gleich auf dem eingebauten DMP Chip, was mir natürlich recht wäre wenn der Sensor gleich kalibrierte Werte ausgibt und ich mich nicht mehr mit SesorFusion herumplagen muss. Also funktioniert das grundsätzlich gut mit der Firmware(MotionApps) von Invensense und dem DMP? Angeblich kann man diese Firmware grundsätzlich auch auf dem MCU ausführen... Anhand der Sensorwerte soll der Mikrocontroller ja eine analoge Spannungsflanke ausgeben. Da das Arduino ja mit 5V Spannungsversorgt wird könnte es mir maximal 5V auf einen Analogausgang bringen richtig? Also einen Spannungsbereich von 0-5V?! Eine Anforderun hab ich noch vergessen: Der Mikrocontroller soll auch als Datalogger dienen und die Sensorwerte für spätere Analyse speichern. Welches Arduino Board wäre hier geeignet, denn das Arduino Uno hat ja keinen SD-Karten Slot?! Danke für die Hilfe! Lg Julian
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