schnelle, grobe Reglereinstellung PI mit C

Mit Ta ist normalerweise die Abtastzeit gemeint, also die Zeit zwischen 
2 Aufrufen der Routine.

So allgemeine Schätzwerte für die Regelparameter gibt es nicht, weil die 
Systeme sehr unterschiedlich sein können. Für den Abgleich gibt es im 
wesentlichen 3 Methoden:
1. Die System-anwort als Sprungantwort oder Impulsantwort messen (ggf. 
auch berechnen/schätzen) und daraus dann die passenden Parameter 
berechnen. Dafür gibt es sogenannte Einstellregeln und Tabellen mit 
Formeln dazu.

2. Das System als P-Regler an die Grenze der Instabilität bringen und 
aus der Frequenz und der Verstärkung als P-Regler die Einstellungen 
berechnen.

3. Durch iteratives Probieren die Werte optimieren. Mit etwas Erfahrung 
weiß man wie sich die Änderungen der Parameter auswirken und Probiert 
nicht ganz Planlos.

Das Verhältnis Kp/Ki gibt die Reaktionszeit vor. Dafür kann man halt 
einen Wert ansetzen der so etwa erreicht werden kann, bzw. etwa die Zeit 
die es ohne Regelung braucht sich zu stabilisieren.

Den Ball zu versetzen ist die Antwort des geschlossenen Regelsystems auf 
eine sprungartige Störung. Das ist etwas anderes als die Sprungantwort 
des Offenen Regelsystems, die oft zum Abgleich genutzt wird.

Zum Aufnehmen der Sprungantwort müsste man eine Bewegung des Fahrzeugs 
(halt ein Sprung bei der Größe die der Regler steuern soll) 
programmieren, und die gemessene Postion des Balls aufzeichnen.


Es kann gut sein, das der PI Regler für dieses Beispiel keine gute 
Lösung ist.