Hallo zusammen, ich möchte für einen kleinen Panzer welcher über einen MSp430 gesteuert wird, einen Regler parametrisieren. Und zwar werte ich mit einem Raspberry ein Kamerasignal aus welches einen Ball erkennt. Ist der Ball genau in der Mitte, hat dieser den Positionswert 32, ganz links 0 und ganz rechts 64. Den PI-Regler habe ich soweit auch schon im C-Code wie folgt: SumAbweich = SumAbweich + Abweich Stellwert= Kp * Abweich + Ki Ta SumAbweich Kp und Ki sind ja hierbei meine Reglerparameter. Was ist jedoch mit Ta? Wo kommt der Wert her? Da das ganz ein kleines Bastlerprojekt ist und ich keine Sprungantwort habe, würde ich gerne wissen ob es ein paar Faustwerte gibt, die für so etwas in Frage kommen? Ich werde den Regler dann nur nach Gefühl einstellen. Bisher habe ich mal versucht Kp, Ki und Ta auf 1 zu setzen aber das Ergebnis war miserabel... Für Ziegler Nicholas benötigt man auch wieder die Sprungantwort oder? Schöne Grüße und danke für eure Hilfe!
Es geht natürlich um einen PI-Regler! Sorry ganz vergessen....
Warum misst du nicht einfach die Sprungantwort aus indem du den ball einfach ganz schnell von der einen auf die andere Seite bringst? sonst finden sich hier: http://rn-wissen.de/wiki/index.php/Regelungstechnik#Dimensionierung_des_Reglers auch noch ein paar für dich interessante Verfahren. Aufpassen musst du nur, weil normalerweise Kp und Ki keine Integer (Ganzzahlen) sind und du das in deinem Algorithmus beachten musst.
Mit Ta ist normalerweise die Abtastzeit gemeint, also die Zeit zwischen 2 Aufrufen der Routine. So allgemeine Schätzwerte für die Regelparameter gibt es nicht, weil die Systeme sehr unterschiedlich sein können. Für den Abgleich gibt es im wesentlichen 3 Methoden: 1. Die System-anwort als Sprungantwort oder Impulsantwort messen (ggf. auch berechnen/schätzen) und daraus dann die passenden Parameter berechnen. Dafür gibt es sogenannte Einstellregeln und Tabellen mit Formeln dazu. 2. Das System als P-Regler an die Grenze der Instabilität bringen und aus der Frequenz und der Verstärkung als P-Regler die Einstellungen berechnen. 3. Durch iteratives Probieren die Werte optimieren. Mit etwas Erfahrung weiß man wie sich die Änderungen der Parameter auswirken und Probiert nicht ganz Planlos. Das Verhältnis Kp/Ki gibt die Reaktionszeit vor. Dafür kann man halt einen Wert ansetzen der so etwa erreicht werden kann, bzw. etwa die Zeit die es ohne Regelung braucht sich zu stabilisieren.
super! vielen vielen dank! ich denke mal damit werde ich es ausgelegt bekommen ;-) Das mit der Sprungantwort ermitteln indem ich den Ball umlege ist ne gute idee!
Den Ball zu versetzen ist die Antwort des geschlossenen Regelsystems auf eine sprungartige Störung. Das ist etwas anderes als die Sprungantwort des Offenen Regelsystems, die oft zum Abgleich genutzt wird. Zum Aufnehmen der Sprungantwort müsste man eine Bewegung des Fahrzeugs (halt ein Sprung bei der Größe die der Regler steuern soll) programmieren, und die gemessene Postion des Balls aufzeichnen. Es kann gut sein, das der PI Regler für dieses Beispiel keine gute Lösung ist.
Hallo, ich gehe mal davon aus dass es sich um eine Positionierung einer Kamera handelt und Du von deiner Messeinrichtung die Information der Position (von 0 bis 64 ) erhälst. Weiterhin gehe ich davon aus dass der Panzer entweder dem Ball folgen soll oder die Kanone auf den Ball ausgerichtet werden soll ?! Wenn es sich um eine Positionierung handelt ist es ein I-Regelstrecke, d.h. es kann keine Sprungantwort aufgenommen werden bzw. die Sprungantwort hat integrales Verhalten. Ich würde Dir empfehlen einen einfachen P-Regler zu nutzen (y=Kpr*e) oder wie Du schreibst "Stellwert= Kp * Abweich". Damit solltet Du erst einmal ausreichende Ergebnisse erhalten. Matu
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