PI + Antiwindup | PI für Drehzahlregelung eines DC-Motors

[Stm M. (stmfresser)]

Hallo,

ich möchte einen Drehgeschwindigkeitsregler (PI) mit Antiwindup plus mit 
Vorsteuerung für einen 12V DC Motor auslegen.

Eingang = pwm
Ausgang = Winkelgeschwindigkeit
Übertragungsfunktion des Motors wird

$$G(s) = \frac{K}{Ts + 1}$$

 als einen PT1-Glied beschrieben.

Parameter des Modells werden nach mehreren Sprunganworten für beide 
Richtungen des Motors ermittelt. Allein mit PI-Regler habe ich versucht, 
die Drehgeschwindigkeit zu regeln, mit Hilfe Betragsoptimumsmethode und 
auch mit Symmetrischen Optimum werden die Reglerparameter ermittelt.

Mit dem Ergebnis beim Störbetrieb bin ich unzufrieden. Erst wenn ich die 
PI-Reglerkonstanten zBsp. 10 mal höher setze, dann wird es etwas besser 
geregelt. Liegt das an der Modellungenauigkeit?

Die 2.Frage: ob ich einen Antiwindup brauche? Wenn ja, wie dimensioniere 
ich den Antiwindup-Regler

Gruß stmfresser