Hallo zusammen,
ich hätte gerne 2D-LIDAR für meinen {lego-bot,quadcopter,türschloss}.
Unter http://www.robotshop.com/media/files/PDF/revolds-whitepaper.pdf
gibt es ein sehr schönes Paper, wie das für 30$-Staubsauger-Bots
umgesetzt wurde.
Nun überlege ich, wie ich das nachbauen kann. Zunächst: der springende
Punkt sind, denke ich, die 4000Hz-Samplingfrequenz. Sonst könnte ich ja
auch ein 5€-Entfernungsmessgerät umbauen und im Kreis drehen.
Die Leute dort triangulieren den Laser via Objekt gegen einen
CMOS-Sensor und bestimmen aus der Position der Laser-Reflektion im Bild
den Abstand. Ist 'ne nette Idee (bestimmt auch schon älter).
Bin von Haus aus Softwaremensch und habe mir vor einiger Zeit
angefangen, mit dem STM32 rumzuspielen. Komme ich hier mit Software
überhaupt arg weit? Die 4kHz machen mir Angst, denn ich glaube nicht,
dass ich in der Zeit die ~700x700px des Sensors auslesen, alles
berechnen usw. kann, selbst mit den 168MHZ des STM32.. oder?
Wie viel Hardwareunterstützung brauche ich da denn etwa? Habe mir mal
einen OV9655 geordert
(http://www.ebay.de/itm/OV9655-CMOS-Kamerakarte-SXGA-1-3-Megapixel-Kamera-Chip-Module-Entwicklungskit-/171631286540?pt=LH_DefaultDomain_77&hash=item27f605990c),
zum Ausprobieren erstmal. Der schafft zwar nur läppische 25 oder
vielleicht sogar 50ps, aber da fließt ja dann auch immer das ganze Bild
über irgendeinen seriellen Bus in den RAM und wird von da aus irgendwie
angeschaut.
Ich fürchte ja, direkt mit dem Sensor reden zu müssen und die
Laserlokalisation im Bild usw. alles in HW zu machen. Hat da jemand
Erfahrung, wie es so ist, mit einem CMOS-Chip direkt zu reden? Die
Optik, Linsen, vmtl. auch noch Verschluss sind auch sicherlich eklig
selber zu machen.
Ideen? Krieg' ich das für nichtastronomisches Geld hin?
- Jonas
