Ich habe den Roboter ausschließlich über Geschwindigkeitskommandos
(linkes Rad, rechtes Rad) gesteuert (die maximale Winkelbeschleunigung
konnte man am Gerät parametrieren), die Fahr- und Positionsregelung war
außen rum. Die Haupträder waren relativ nah unterm Schwerpunkt und das
Stützrad entsprechend wenig belastet. Wenn die Ultraschallsensoren ein
Hindernis ein wenig später gesehen haben - was durchaus vorkommen kann -
ist er fast umgefallen, wenn er mal schärfer gebremst hat.
Zur manuellen Steuerung hab ich ein Eingabefeld für die Computermaus
programmiert, ging damit prima zu steuern mit der simplen Logik:
"oben/unten" = Summe der Raddrehzahl und "links/rechts" = Differenz der
Raddrehzahl, wobei das Differenzdrehzahlkommando mit steigender
(Längs-)Fahrgeschwindigkeit betragsmäßig begrenzt wurde, also quasi wie
ein kreisrundes Eingabefeld, kein quadratisches wie bei einem normalen
Joystick. Sonst hätte ich wohl ähnliches wegen einer zu hohen
Querbeschleunigung erlebt wie der Paul. Aber sein sehr unterhaltsamer
Link hat mich immerhin dazu inspiriert, etwas mehr von der Praxis zu
erzählen.
(Zur Beruhigung wegen der Bewegungsgleichungen: Ich hab den Roboter auch
nicht mechanisch modelliert, schon ihn zu vermessen wäre ein zu hoher
Aufwand gewesen, das eigene Gefühl plus vorsichtiges Testen reicht im
allgemeinen für solche Dinge wie die Dimensionierung einer
"Querbeschleunigungsbegrenzung". Aber man sollte natürlich auch nicht
ganz darauf vergessen.)
