MPU9250 antwortet nicht

[Stefan D. (mackie05)]

Guten Abend,

ich versuche gerade ein MPU9250 Sensor Board über SPI mit einem 
ATMega328P ans Laufen zu bekommen. Habe wie im Datenblatt beschrieben 
das MPU9250 Board mit dem ATMega über SPI(SDI <=> MOSI, SDO <=> MISO, 
nCS <=> CS, SCLK <=> SCK) mittels Level Shifter von 5V <=> 3,3V 
verkabelt.

Das Senden klappt, allerdings erhalte ich als Antwort auf MISO immer nur 
0x00. Auf dem Oszilloskopbild ist eine "Who_Am_I" Anfrage(0xF5 Kurve 
cyan) zu sehen, auf die der MPU9250(Kurve rosa) mit einem 0x71 antworten 
sollte. Jede andere Anfrage wird auch nur mit 0x00 beantwortet.

Hat jemand eine Idee warum MISO immer nur 0x00 schickt?

Danke im Voraus.

Hier mein Code:

/* Controller: Atmega328P @ 5V @ 16MHz, MPU9250 @ 3.3V connected over SPI via level shifter 
 */ 


#ifndef F_CPU
#define F_CPU 16000000UL                  // Takt als Long definieren
#endif

#define Read_Flag        0x80
#define MPUREG_USER_CTRL    0x6A
#define MPUREG_PWR_MGMT_1    0x6B
#define MPUREG_PWR_MGMT_2    0x6C
#define MPUREG_GYRO_CONFIG    0x1B
#define MPUREG_ACCEL_CONFIG    0x1C
#define MPUREG_ACCEL_CONFIG_2  0x1D
#define MPUREG_I2C_MST_CTRL    0x24
#define MPUREG_WHO_AM_I      0x75

#define CS            PD7
#define SS            PB2
#define MOSI          PB3  
#define MISO          PB4
#define SCK            PB5

#include <inttypes.h>
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>


void Init_SPI_Master(void);
void Init_MPU9250(void);
void Master_Send(void);
void Write_Reg( uint8_t WriteAddr, uint8_t WriteData );
void Read_Reg(uint8_t ReadAddr, uint8_t ReadData);  


// --------------- INITS -------------------

void Init_SPI_Master(void)              // Intialization Routine Master Mode
{
  volatile char IOReg;
  DDRB |= (1<<SS)|(1<<MOSI)|(1<<SCK);        // set PB2(/SS), PB3(MOSI), PB5(SCK) as output
  DDRD |=  (1<<CS);                // Chipselect
  SPCR  = (1<<MSTR)|(1<<SPE)|(1<<SPR0);      // Prescaler 16 -> SPI Speed 1 MHz
  IOReg   = SPSR;                         // clear SPIF bit in SPSR
  IOReg   = SPDR;
}

void Init_MPU9250(void)
{
  Write_Reg(MPUREG_PWR_MGMT_1, 0x80);        // Reset Device
  Write_Reg(MPUREG_PWR_MGMT_1, 0x01);        // Clock Source
  Write_Reg(MPUREG_PWR_MGMT_2, 0x00);        // Enable Acc & Gyro
  Write_Reg(MPUREG_GYRO_CONFIG, 0x18);      // +-2000dps   
  Write_Reg(MPUREG_ACCEL_CONFIG, 0x08);      // +-4G
  Write_Reg(MPUREG_ACCEL_CONFIG_2, 0x09);      // Set Acc Data Rates, Enable Acc LPF , Bandwidth 184Hz
  Write_Reg(MPUREG_USER_CTRL, 0x20);        // I2C Master mode
  Write_Reg(MPUREG_I2C_MST_CTRL, 0x0D);      // I2C configuration multi-master  IIC 400KHz
}

// ------------- Functions ----------------

void Master_Send(int cData)              // Sending Routine Master Mode (interrupt controlled)
{
  PORTD &= ~(1<<CS);                // Chipselect auf low
  SPDR = cData;                  /* Start transmission */
  while(!(SPSR & (1<<SPIF)));            /* Wait for transmission complete */
  PORTD |=(1<<CS);                // Chipselect auf high 
}

void Write_Reg( uint8_t WriteAddr, uint8_t WriteData )
{
  Master_Send(WriteAddr);              // Adresse senden
  _delay_us(2);  
  Master_Send(WriteData);              // Data senden
  _delay_us(10000);
}

void Read_Reg(uint8_t ReadAddr, uint8_t ReadData)
{
  Master_Send(ReadAddr|Read_Flag);
  _delay_us(2);
  Master_Send(ReadData);
  _delay_us(50);
}

int main(void)
{
    Init_SPI_Master();
  Init_MPU9250();
  
  while(1)
    {
    Read_Reg(MPUREG_WHO_AM_I, 0x00);
    _delay_us(10);     
    }
}

[Georg I. (dschi-ai)]

Du musst CS=low, Register Adresse, ein Byte lesen, dann erst wieder 
CS=high. Während einem Lese/Schreibvorgang muss CS komplett low sein.

[Stefan D. (mackie05)]

Hallo Georg

das war der entscheidende Hinweis!!! Jetzt klappt es! Vielen Dank.

Gruß Stefan