pwm ansteurung, motor an, offen oder motor an,kurzschliessen

[mr pwm (Gast)]

Hallo zusammen !

Ich hätte da mal eine Frage bezüglich einer pwm
Ansteuerung eines normalen Gleichstrommotors.
Beim lesen diverse Manuals habe ich zwei Arten entdeckt:

pwm signal sei: ____|``|________|```|____

1)
wenn pwm high ist dann bekommt der motor saft (abhängig von dir)
wenn pwm low  ist dann ist der motor "offen", kann also frei laufen

2)
wenn pwm high ist dann bekommt der motor saft (abhängig von dir)
wenn pwm low  ist dann wird der motor kurzgeschlossen <--- !

Was ist der UNterschied im Verhalten ?
Genauer gesagt soll der MOtor durch einen pid Regler geregelt werden.

Welchen "Modus" benutzt man dann ?

Ich kann mir das irgendwie nicht vorstellen wie sich (2) genau
verhält.
Besonders interessiert mich der zusammenhang pwm wert (0-100% on phase)

und der motordrehzahl.
Ist er bei (2) evtl linearer ?

[Sven F. (Gast)]

hallo
ich würde den modus 1 benutzen beim modus 2 schliest du den motor im
regelbetrieb kurz was eine gute bremswirkung zu folge hat und viel
energie verbrät.

das das regelverhalten dadurch linearer wird bezweifle ich mal.
interesant ist modus 2 nur wenn beim ausschalten schnell gestobt werden
soll oder muß (oft in akkuschraubern zu finden)

mfg sven

[mr pwm (Gast)]

Hmm...

Also die Motoren treiben einen kleinen Roboter an
der ~2m/s fahren können muss und auch
schnell beschleunigen und sehr schnell abbremsen können muss.
Was ist da besser ?

Gibt es irgendwo eine Art Übersicht wie/warum man das eine oder andere
macht ?

[Rahul (Gast)]

Du wirst eine Mischung aus beidem brauchen.
Zur Drehzahlregelung brauchst du den "hochohmigen" Zustand, weil dein
Motor im kurzgeschlossenen Zustand gebremst wird (Deine Variante 1).
Zu Bremsen wird der Motor dann kurzgeschlossen (Deine Variante 2).
Deswegen besitzen Bausteine wie der L296 (oder L6203) auch den
Enable-Eingang über den die H-Brücke hochohmig geschaltet werden kann
(PWM-Eingang).
Mit den Input-Eingängen kann man dann die Drehrichtung und die
Bremswirkung festlegen.

Als Buchtipp kann ich dir das "Handbuch für Kleinantriebe" (ca.
50Euro) empfehlen.

[Martin G. (Gast)]

Hallo!

Jeder normale Servoverstärker für Gleichstrommotoren (seit Jahren aus
der Mode gekommen, zumindest bei größeren Leistungen, hat nichts mit
Modellbauservos zu tun) verwendet deinen Modus 2. Allerdings wird da
erst mal per PI-Regler der Motorstrom geregelt. in einer überlagerten
Regelung wird die Drehzahl geregelt, indem ein Strom (entspricht
drehmoment) angefordert wird.

Vermutlich willst du den Motor aber ohne Stromregelung betreiben. Dazu
ist ganz einfach folgendes zu sagen:

Bei Variante 2 gibst du dem Motor immer direkt eine bestimmte Spannung
vor, gemittelt über die PWM. Die Motordrehzahl ist proportional zur
Spannung. Bei sprüngen der Spannung, egal ob Richtung höherer
Spannungen, oder Richtung niedrigerer Spannungen, wird sich der Motor
gleich verhalten. Außerdem ist das Verhalten mehr oder weniger
Lastunabhängig. Damit ist die Regelung trivial, solange man nicht
extreme Anforderungen hat.

Bei der Variante 1 ist die Spannung am Motor in der Freilaufphase
abhängig vom Motorstrom, und damit von der Last. Es besteht also kein
direkter zusammenhang zwischen PWM und Drehzahl. Bei Sprüngen der PWM
wird sich der Motor total unterschiedlich verhalten. Und das auch noch
abhängig von der Last. Eine Drehzahlregelung wird da sicher
schwieriger.

Beide Varianten haben ihre Daseinsberechtigung: Bei meinem U-Boot
verwende ich Variante 1 für den Antrieb. Variante 2 kommt beim
Tauchtank zum Einsatz. In einer geschlossenen Regelschleife.

servus,
Martin