Parallele Abläufe

2 Ansätze:

1.
Man macht von beidem immer nur ein bischen im Wechsel, dann wirkt es 
gleichzeitig.

2.
Man macht eines im Interrupt, das andere im Hauptprogramm.


Da man oft aber nicht nur 2 Sachen machen muß, läuft es üblicher Weise 
auf eine Kombination von 1. und 2. heraus.

Sofern die PWM nicht direkt in Hardware gemacht wird, empfiehlt sich 
dafür ein Timerinterrupt.


Peter

Wenn du die PWM im Timerinterrupt machst, dann kannst du in der 
Hauptroutine endlos mit dem Abfragen der Sensoren rumtrödeln. Für den 
Timer solltest du in der Codesammlung was finden (eigentlich wollte ich 
dafür ja schon lang mal ein Tutorial schreiben...).