Ich habe hier ein kleines Messystem für private Anwendungen (genauer gesagt für mein Auto) welches Beschleunigungssensoren und eine günstige GPS Antenne besitzt mit der Geschwindigkeit gemessen werden kann. Da ich gerade einen Online Kurs mache, in dem es unter anderem um Sensordatenfusion geht, wollte ich als praktische Anwendung das Geschwindigkeitssignal aus GPS und das integrierte Beschleunigungssignal zusammenführen. Zur Mathamtik und Programmierung habe ich einiges an Material durchgearbeitet, allerdings wird immer davon ausgegangen, dass man die Standardabwichung/Varianz des Messsystems kennt. Jetzt ist meine Frage wie ich diese bestimmen kann! Die Geschwindigkeit im Auto schwankt ja ständig (wenn auch minimal), daher wäre es ja sinnlos von einer Messreihe Mittlwert und Abweichung zu bestimmen, oder? Für Tipps bin ich dankbar!
Aus Mittelwert und Abweichung gewinnt man Informationen über die Genauigkeit der Messreihe. "Die Geschwindigkeit im Auto schwankt ja ständig (wenn auch minimal)" beeinflusst eben auch die Genauigkeit Deines Ergebnisses: Selbst wenn die Messung im Augenblick der Messung total hochpräzise wäre, ist das Ergebnis z.B. nur im Rahmen der Schwankungen der Autogeschwindigkeit geeignet, daraus abzuleiten, wieviel Zeit man bis zum Ziel braucht. Zusammengefasst: Die von Dir benannten Schwankungen gehen als zusätzliche Fehler in die Standardabweichung/Varianz in die Messung ein und vergrößern diese. Tarik
Das Ganze ist etwas komplizierter. Du moechtest die Signale des Beschleunigungssensors integrieren, sodass die Geschwindigkeit rauskommt. Dazwischen steht eine multiplikative Konstante, die du nicht kennst. Das GPS ist zudem gesampelt. Also sammle nun Daten. Zeiche gleichzeitig die Beschleunigungen, sowie die GPS Daten auf. Dann versuche mal die Geschwindigkeit des GPS und die Position des GPS aufeinander zu bringen, durch integration der Geschwindigkeit. Passt ? Dann integriere den Beschleunigungssensor und vergleiche mit der GPS Geschwindigkeit. Allenfalls kann man den Integrationsmultiplikator mit einem RMS Fit bestimmen.
So richtig helfen mir die Antworten leider noch nicht weiter, vermutlich habe ich mein Fragestellung nicht richtig geschildert. Die Integration der Beschleunigungssensordaten ist kein Problem. Die Geschwindigkeitsverläufe, einmal Integriert auch Beschleunigungssensor und einmal direkt aus GPS, sehen sehr ähnlich aus. Ich wollte wollte jetzt versuchen, die Genauigkeit zu verbessern in dem ich beide Geschwindigkeitsverläufe kombiniere z.B. wie in https://en.wikipedia.org/wiki/Sensor_fusion unter Example beschrieben. Ich habe leider nur keinen blassen Schimmer, wie ich die "noise variances" bestimmen kann. Vielen Dank schonmal.