Gast
#4328116
Hi, ist mein erster Thread hier, also sorry wenn's die falsche Rubrik ist. :) Ich bin gerade mit einem Drohnenprojekt(kein Quadrokopter sondern Fläche) auf Basis des Raspi beschäftigt. Für die Lageerkennung haben wir einem mpu6050(Gyro und Accel), einen 3 Achs-Kompass und ein Gps verbaut. Da der Gyro ja bekanntlich driftet, muss er kompensiert werden. Im Internet wird meistens ein Ausgleich via Beschleunigungssensor, welcher die Erdbeschleunigung misst beschrieben. Am im Geradeausflug klappt die oben genannte Kompensation. Doch für das Projekt müssen wir konstante Kreise(Segelflug) fliegen, durch die entstehende Zentrifugalbeschleunigung wird die Messung verfälscht, bzw. unbrauchbar. Eine möglichkeit wäre durch das GPS den Radius des Kreises zu bestimmen und mit der Winkelgeschwindigkeit & Radius auf die Zentrifugalbeschleunigung zu schließen, mit welcher man den Beschleunigungssensor korrigiert. Dieses System ist aufgrung von Wind und GPS Tolleranzen relativ anfällig für Störungen. So bleibt zur beseitigung der Drift nur noch der 3 Achs Kompass. Dieser hat jedoch auch einen Nachteil, er misst einen Vektor nach Norden, die Rotation um den Vektor als Achse bleibt unbekannt. Dies könnte man zwar durch eine zweite Messung einige Zeit später ausgleichen, da man nun zwei Vektoren hat , die eine Ebene aufspannen, die die Lage des Flugzeuges ausdrückt. Nur hat der mit dem Kompass gemessene Vektor eine gewisse Grundneigung nach unten(entlang der Magnetfeldlinie). Diese muss von den gemessenen Vektoren abgezogen werden, man die Lage gegenüber Start betrachtet. Da die korrektur nur in Vertikaler Ebene einfließt und die Position / Rotation ja nicht bekannt ist, sondern erst noch bestimmt werden muss, weiß man ja auch nicht was Vertikal zum Erdboden ist und wie der Anfangsvektor einfließen muss. Kennt sich einer von euch mit Sensorfusion aus/ weiß wie man das unabhängig von der Zentrifugalfeschleunigung hin bekommt? Danke schonmal im voraus! Und sorry wegen der Rechtschreibung :/