Diy Imu Raspberry Pi

[Flova (Gast)]

Hi,
ist mein erster Thread hier, also sorry wenn's die falsche Rubrik ist. 
:)
Ich bin gerade mit einem Drohnenprojekt(kein Quadrokopter sondern 
Fläche) auf Basis des Raspi beschäftigt. Für die Lageerkennung haben wir 
einem mpu6050(Gyro und Accel), einen 3 Achs-Kompass und ein Gps verbaut.
Da der Gyro ja bekanntlich driftet, muss er kompensiert werden. Im 
Internet wird meistens ein Ausgleich via Beschleunigungssensor, welcher 
die Erdbeschleunigung misst beschrieben. Am im Geradeausflug klappt die 
oben genannte Kompensation. Doch für das Projekt müssen wir konstante 
Kreise(Segelflug) fliegen, durch die entstehende 
Zentrifugalbeschleunigung wird die Messung verfälscht, bzw. unbrauchbar. 
Eine möglichkeit wäre durch das GPS den Radius des Kreises zu bestimmen 
und mit der Winkelgeschwindigkeit & Radius auf die 
Zentrifugalbeschleunigung zu schließen, mit welcher man den 
Beschleunigungssensor korrigiert. Dieses System ist aufgrung von Wind 
und GPS Tolleranzen relativ anfällig für Störungen. So bleibt zur 
beseitigung der Drift nur noch der 3 Achs Kompass. Dieser hat jedoch 
auch einen Nachteil, er misst einen Vektor nach Norden, die Rotation um 
den Vektor als Achse bleibt unbekannt. Dies könnte man zwar durch eine 
zweite Messung einige Zeit später ausgleichen, da man nun zwei Vektoren 
hat , die eine Ebene aufspannen, die die Lage des Flugzeuges ausdrückt. 
Nur hat der mit dem Kompass gemessene Vektor eine gewisse Grundneigung 
nach unten(entlang der Magnetfeldlinie). Diese muss von den gemessenen 
Vektoren abgezogen werden, man die Lage gegenüber Start betrachtet. Da 
die korrektur nur in Vertikaler Ebene einfließt und die Position / 
Rotation ja nicht bekannt ist, sondern erst noch bestimmt werden muss, 
weiß man ja auch nicht was Vertikal zum Erdboden ist und wie der 
Anfangsvektor einfließen muss.
Kennt sich einer von euch mit Sensorfusion aus/ weiß wie man das 
unabhängig von der Zentrifugalfeschleunigung hin bekommt?
Danke schonmal im voraus!
Und sorry wegen der Rechtschreibung :/