Hat schon jemand Erfahrung (positiv oder negativ) mit den Schrittmotor-Treibern von Trinamic gemacht (TMC236, TMC246 und andere)? Ich möchte ein (privates) Projekt damit anfangen und nach dem Datenblatt sehen die erstmal ganz vernünftig aus. Sven
Hi Sven, ich verwende die TMC239 gerade für eine neue Steuerung. Allerdings habe ich mit der exakten Interpretation des Datenblattes noch ein paar kleine Verständnisschwierigkeiten. So recht verstehe ich den Aufbau und die Größe der MS-Tabelle nicht. Allerdings konnte sie mir ein Trinamic AppINg auch nicht wirklich erklären und verlor sich im Detail dann ins .....muß ich mal die Entwicklung fragen.... Wie weit bist Du? Gruß Wolfram
Klasse Dinger. Falls du mit MS nicht zureckt kommst, kannst du auch Beispiele von ALlegro z.B. dir mal angucken - ist im Prinzip ja immer dasselbe. Zudem gibt es auf der Trinamic Webseite ein Source-Code Beispiel, mit Tabelle, was so ziehmlich sofort funktioniert, wenn du dich daran hältst. Was verstehst du genau nicht? Mit dem STallGuard muss man etwas vorsichtig sein und nicht zuviel davon erwarten. Wunderdinge kann diese Technik nämlich nicht. Lasten werden nur im Vollschritt erkannt und bei Änderungen der Steppergeschwindigkeit auch nicht mehr sicher. Konstante Laufgeschwindigkeit ist Vorraussetzung für StallGuard. jörn
Hallo, ich habe jetzt auch eine TMCM 310 SG Platine mit dem TCM 246 zur Drei-Achsen-Steuerung bei Reichelt gekauft. Prinzipiell funktioniert es auch, aber mit dem Stallguard komme ich nicht klar: Auch wenn der Motor im Leerlauf ist, bei verschiedenen Motoren, Strömen und Geschwindigkeiten, der Load-Wert steht immer bei mindestens 5, meistens jedoch bei 7, so dass mit Stallgaurd-Überwachung gar kein Betrieb möglich ist. Und das wie gesagt im Leerlauf. Mache ich da wohl etwas falsch, oder woran könnte das liegen? Mit funktionierendem Stallguard wäre schon schön, dann bräuchte ich keine Endschalter, aber so... Vielleicht hat ja jemand Erfahrung mit den Treibern, bin für jede Hilf dankbar. Gruß Andreas
Hallo zusammen, endlich mal wieder jemand, mit dem ich Erfahrungen über die TMC 246 austauschen kann!! ;-) @Jörn Ich gebe dir vollkommen Recht! Die StallGuard- Funktion ist eine feine Sache, man sollte allerdings nicht zuviel von ihr erwarten. Ein schönes stabiles Lastsignal erhält man nur, wenn man die Sense- Widerstände exakt zum Arbeitspunkt und Schrittmotor wählt. Hier ist also etwas Experimentieren angesagt. Wenn man dies macht, und einen ausreichend hohen Phasenstrom wählt, dann erhält man ein Lastsignal auch bei Mikroschrittbetrieb. Man muss nur die MixedDecay- Funktion abschalten. Dann werde zwar die Mikroschritte etwas "ruppiger", da der Phasenstrom nicht mehr so schnell abgebaut werden kann, aber das Lastsignal lässt sich noch recht gut auswerten. Aufpassen muss man aber, wie von dir richtig beschrieben, bei Geschwindigkeitsänderungen, also beim "Beschleunigen". Für diesen Zeitraum ist das StallGuard-Signal nicht brauchbar. Steht aber auch so irgendwo im Applikation Note. @Andreas Wie ist bei deiner TMCM 310 bzw. der beiliegenden Software der Load-Wert definiert? 1. 7--> hohe Last und 0--> Leerlauf oder 2. 0--> hohe Last und 7--> Leerlauf Von der IC-Seite aus betrachtet wären deine Ergebnisse zwischen 5...7 ein Traumergebnis!! :-) Jedoch wandelt Trinamic bei ihrem TMC246- Eva-Board diesen Wert in LED-Anzeige= 7 - gemessener Last-Wert, sodass dort (und bei dem beiliegenden Programm für die serielle Schnittstelle) eine 0...3 für unbelastet stehen müsste. Ich weiss jetzt leider nicht, von welcher Seite bei deiner TMCM 310 Software rangegangen wird. Ändert sich der Wert überhaupt, wenn du den Motor belastest?? Bis später :-) Grüße, Hari
Das ist ja das Problem, bei mir steht 7 für hohe Last. Und der Wert von 5 oder 6 ist echt die Ausnahme. In fast allen Betriebspunkten ist trotz Leerlauf der Wert 7, d.h. wenn ich die StallGuard Funktion einschalte ist direkt nach dem Beschleuigen Schluß! Das TMCM310 ist ein Board für 3-Achsensteuerung mit serieller Ansteuerung, da sind die Sense-Widerstände natürlich fest vorgegeben, den Wert weiß ich gerade nicht, müsste ich nachschauen. Ich habe auf jeden Fall drei verschiedene Motoren ausprobiert, Ströme von 200-1500mA und auch alle möglichen Geschwindigkeiten, der Wert 7 tritt hierbei eben fast immer auf, trotz fehlender Belastung. Erreiche ich mal einen Arbeitspunkt, wo der Wert ausnahmsweise bei 6 ist, und ich belaste den Motor, so reagiert er und schaltet ab, jedoch auch hier schon bei wesentlich kleinerer Last, als der Motor aufbringen kann. Prinzipiell scheint es also zu funktionieren, StallGuard reagiert nur viel viel zu früh! Gruß Andreas
Guten Morgen Andreas, ich habe mir jetzt einmal schnell die Datenblätter und die IDE für das TMCM310 heruntergeladen. Das schaue ich mir nachher alles einmal an. Bei der IDE habe ich schon gesehen, dass sie den StallGuard- Profiler beinhaltet. Mit diesem wirst du deine Werte sicherlich gemessen haben. Nur noch ein paar Fragen, damit ich mir die ganze Sache besser vorstellen kann: - Bei welcher Motorspannung betreibst du das ganze, was ist es für ein Motor (3.33V, 5V, 12V- Typ? )? - Phasenwiderstand und Induktivität (diese zwei Werte haben IMO einen großen Einfluss auf StallGuard)? - Vollschritt, Halbschritt oder Mikrostep? - MixedDecay an oder aus? Desweiteren lese ich mir ersteinmal die App. Notes durch, damit ich keine unnötigen Fragen mehr stelle. ;-) Bis später. Grüße, Hari
Hallo Hari, Habe gerade das Datenblatt nicht vorliegen, weil es sich um ein Firmenprojekt handelt, und WE ist ;-) Der Motor der wirklich eingesetzt werden soll ist ein relativ kleiner Motor mit nur 250mA Dauerstrom, der von der 12V Ebene versorgt wird. Wie gesagt Widerstand und Induktivität werde ich morgen mal nachgucken. Die beiden anderen Dinge, Voll- Mikroschritt bzw. MixedDecay habe ich auch durchprobiert, ohne Erfolg. Ich hätte die Probleme ja auch auf den kleinen Phasenstrom geschoben, aber mit einem großen Motor (allerdings aus der Wühlkiste ohne genaue Daten) funktionierte es ja auch nicht. Was zu dem Motor noch zu sagen ist, es hängt ein Getriebe dran, in diesem Fall ist es also kein lupenreiner Leerlauf, aber das Getriebe läuft vollkommen unbelastet und ist auch genau zu dem Motor passend. Gruß Andreas
Hallo Andreas, sag bloss, du schaffst am WE nicht??? hihi ;-) Die Werte wollte ich nur wissen, um einen Vergleich mit meinen Schrittmotoren zu bekommen. Ich verwende 5V- Motoren (also 5V- Wicklung) mit einer Motorspannung von U=24V (da die TMC choppern, darf man eine höhere Motorspannung verwenden). Die Motoren haben einen Phasenwiderstand von R=7.2Ohm und einen max. Phasenstrom von I=0.7A (kleiner Motor) bzw. R=3.8Ohm und I=1.3A(großer Motor). Als Sensewiderstände setze ich beim kleinen Motor R=0.033Ohm ein und beim großen Motor zwei von denen parallel, also R=0,016Ohm. Damit bekomme ich ganz vernünftige StallGuard- Werte, wenn ich einen entsprechend hohen Phasenstrom zulasse. Ein Phasenstrom von I=250mA ist natürlich nicht gerade viel. Im Halbschritt- und im Mikroschritt- Betrieb darfst du aber ruhig mit I=1.41*Imax drauf gehen. Man sollte nur aufpassen, dass man im Stillstand eine Stromabsenkung vorsieht, nicht dass im worst-case beide Phasen gleichzeitig über einen längeren Zeitraum mit diesem Strom beaufschlagt werden. Ansonsten habe ich auch eine Verschlechterung des Lastsignales bei geringeren Motorspannungen (U=12...16V) festgestellt. Experimentier einmal mit höheren Spannungen, falls dir diese zur Verfügung stehen. Das TMCM kann ja bis 28V ab. Das Getriebe sollte kein Problem darstellen. Im Extremfall geht das Last- Signal etwas runter (bei dir hoch), aber solange sich der Motor noch dreht sollte man eine Veränderung des Signales, bei Laständerung, bemerken können. Was du noch testen könntest, wären Änderungen der Blank-Time. Vielleicht bekommst du damit schon eine Verbesserung. So das wars erstmal von mir. ;-) Grüße, Hari
Hallo Hari, Das mit der Blank-Time war eine gute Idee, jetzt erreiche ich bei Drehzahlen ab etwa 500 Umdrehungen relativ konstante Werte von 5. Mit der Abschaltung klappt zwar immer noch nicht, weil wohl einzelne Peaks dafür sorgen, dass der Motor immer wieder abschaltet, abe da ich das ganze wohl demnächst mit einem Mikrocontroller steuere, werde ich das vielleicht hinbekommen. Außerdem werde ich noch weiter probieren, vielleicht klappt es ja noch etwas besser. Der Motor hat übrigens einen Widerstand von 12,5 Ohm und eine Induktivität von 5,5mH. Gruß Andreas
Hallo Andreas, das klingt doch schon einmal nicht schlecht! Bemerkst du auch eine signifikante Änderung des Lastsignales bei Lasterhöhung? Was für Werte hast du denn als Blank-Time gewählt bzw. was war vorher eingestellt? Mit den Peaks hast du Recht, da musst du dann mit dem µC eine Mittelwertbildung oder ähnliches drüberlaufen lassen. Bei mir schwankt das Lastsignal in einigen Geschwindigkeitsbereichen auch ständig zwischen zwei Werten hin- und her. Und das, obwohl keine Resonanzen am Motor feststellbar sind. Hier musst du etwas experimentieren. Aber Versuch macht klug! ;-) Ich würde mich freuen, wenn du mir deine Erkenntnisse schreiben würdest. Grüße, Hari
Hallo Hari, ich komme im Moment leider nicht dazu, weiterzutesten, da mal wieder was dringenderes dazwischen gekommen ist. Blanking Time habe ich jetzt das maximale, was das Board zulässt, also 1,5µs, vorher waren es 0,6µs. Zwischenwerte muss ich mal noch ausprobieren. So ist das Lastsignal in Ordnung, und zumindest mit Mittelwert sollte es zur Abschaltung am Ende zu gebrauchen sein. Für ein wirkliches Lastproportionales Signal ist es zu ungenau, aber das brauche ich auch nicht. Gruß Andreas
Hallo Andreas, ich habe bei mir auch noch einmal mit den Werten für die Blanking Time experimentiert. Das beste Last-Signal habe ich bei einer Einstellung von t=0.9µs bekommen. Das kann aber vom Motor abhängig sein. Wenn ich noch eine Möglichkeit herausfinde, wie man das Lastsignal verbessern oder besser auswerten kann, schreibe ich es dir. Grüße, Hari
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