Frage zur Lageregelung(als Kaskade ausgelegt)

[Marcel B. (cable545)]

Ich habe mal eine Verständnisfrage zu einer Lageregelung, welche als 
Kaskade ausgelegt ist. Also wo die äußere Regelung für den Lagewinkel 
und der innere Regelkreis für die Regelung der Drehrate verantwortlich 
ist.

Wenn der äußere Regler nur ein P-Glied besitzt wird ja der 
Regelfehler(also ein Winkel) nur verstärkt/gedämpft. Und dieser Wert 
dient dann als Sollwert für den inneren Regelkreis? Benötige ich als 
Sollwert für den inneren Regelkreis nicht eine Drehrate um aus dieser 
dann mit Hilfe des Istwertes(also zum Beispiel Messwert eines Gyros) den 
Regelfehler für den inneren Kreis zu ermitteln?

[Marcel B. (cable545)]

Ich habe mal die Regelkreisstruktur als Grafik angehangen um mein 
Verständnisproblem zu verdeutlichen. Der äußere Regler ist in diesem 
Fall ein PI-Regler, welcher den Regelfehler mit dem P Anteil 
verstärkt/dämpft und mit dem I-Anteil der Regelfehler aufintegriert und 
nochmal skaliert wird. Und da kommt nun eine Sollrate raus? Das versteh 
ich nicht. Ich wäre wahnsinnig froh wenn mir jemand auf die Sprünge 
helfen könnte.