Theorie Positionsregelung

Marvin N. OP #4469752
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Hallo zusammen,

ich arbeite gerade an der Positionsregelung für einen DC-Motor.
Soweit funktioniert die Regelung auch zufriedenstellend.

Ich möchte mich allerdings auch etwas mit der Theorie von 
Gleichstrommotoren befassen. Dazu möchte ich gern ein Blockschaltbild 
des Motors aufstellen um diesen dann in Simulink simulieren zu können.

Bisher gefunden habe ich, dass sich ein DC-Motor durch zwei PT1-Gleider 
modellieren lässt.
Ein etwas detailreicheres Modell wäre mir aber lieber.
Ich hab da so an die Begriffe Trägheitsmoment, Reibung, Gegen-EMK etc. 
gedacht.

Hat jemand ein paar Tipps oder pdfs etc. zum nachlesen einiger 
Grundlagen?
Wie kann ich das Thema am besten angehen.
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