Hallo alle zusammen, ich seh vor lauter Bäumen den Wald nicht mehr. Vielleicht könnt Ihr mir weiterhelfen. Ich bin auf der suche nach einem einfachen Gyroskop für ein mobiles autonom fahrendes Fahrzeug. Derzeit verwende ich ein MLX90609 (SPI Schnittstelle). Ich möchte das mein Roboter mithilfe des Gyroskops sauber geradeausfährt. Der Boden auf dem der Roboter fährt hat Steigungen/Gefälle und seitliche Neigungen von bis zu ~6%. Der Boden ist auch nicht ganz plan und daher wirken auch immer wieder leichte Stöße also Erschütterungen auf den Sensor ein. Der Roboter fährt langsam. <10m/min. Mit meinem aktuellen Gyroskop habe ich eine Fahrabweichungen zur Seite von ca 1m nach einer gefahrenen strecke von ca 5m. Gyro Rate Noise (MLX90609): 0,03dps/vHz Jetzt habe ich mir überlegt ein Gyroskop zu wählen mit Beschleunigungssensoren und einem DMP (digital Motion Prozessor) Ich habe mir schon diverse 3,6 & 9 Achsen Gyroskope von Invensense angesehen. https://www.invensense.com/products/motion-tracking/3-axis/icm-20648/ Ich finde nur das 1 seitige Datenblatt. Kann jemand dieses Gyroskop empfehlen ? Wie leicht sind die Filter des DMP eingestellt. Sollte das gemacht werden oder reicht schon die default einstellung. Würdet Ihr ein anderes Gyroskop empfehlen ? Vielen Dank für Eure Bemühungen
Schau dir mal die MultiWii Steuerung an - die verwendet auch den Invensense-Gyro und andere Sensoren (Baro, Magnetfeld) und damit kann man sehr sauber Quadrocopter fliegen. Auch die SW basierend auf Arduino ist somit OpenSource. Kann man sicher was davon abschauen.
Drehraten sind für Bodenfahrzeuge eigentlich viel unwichtiger als Beschleunigung und Richtung (=Magnetometer). Ich würde auf jeden Fall zu einem kombinierten klassischen 9DOF IC inkl. vernünftiger Sensor-Fusion raten! Sollte das möglich sein, so wäre GPS natürlich ebenfalls aufgelegt. "Besser" werden die Gyros in der Preisklasse übrigens nicht. Schon gar nicht so viel, dass der Robotor davon merklich profitieren würde. Auf DMP und Co würd ich mich nicht zu sehr einschießen. Das letzte mal als ich mich mit Gyroskopen von InvenSense beschäftigt hab war der DMP noch unter irgendeiner Art NDA verschlossen, sprich kein Mensch hat gewusst was das Ding wirklich tut. Mal davon abgesehn schrumpfen die Vorteile derartigen Techniken mit der vorschreitenden Prozessorgeschwindigkeit sowieso. Ich hab vor 2 Jahren mal einen EKF (Kalman Filter) für die klassische 9DOF-Fusionierung auf einem F4-Discovery Board laufen lassen und da hätte man munter mit >1000Hz rechnen können. Hier und da wurde reverse-engineered, aber wie erfolgreich das wirklich war kann ich nicht sagen.
Wenn irgendwie möglich, würde ich zusätzlich Odometrie (z.B. Drehencoder an zwei Rädern) vorsehen. Die ist zwar nicht sehr exakt, aber driftet nicht.
Hallo, also GPS kann ich nicht nutzen. Das ganze ist in einem Raum (Metall Trapez Dach und Wände) Der Roboter verfügt über Impulsgeber an den Antriebsrädern. Allerdings an den angetriebenen und der Boden ist sehr glatt. Also kein Grip. Magnetsensoren / Kompass habe ich noch nicht versucht aber da der Roboter aus Metall besteht und es keine möglichkeit gibt den Sensor aus diesem metallischen Kasten heraus zu holen gehe ich davon aus das es nicht funktionieren wird. Oder ?? Grüße
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