BLDC-Code: Drehrichtung in Sourcecode ändern

[Joans (Gast)]

Kann mir bitte wiedermal jemand weiterhelfen?

Ich benutze den BLDC-Code von Ulrich Radig, was soweit super läuft.

Allerdings würde ich gerne die Drehrichtung ändern können.

Eigentlich müsste es doch reichen, die Zuordnungen in der Switch-Case 
Anwendung zu tauschen. Also case(0) wird zu case(5), case(1) zu case(4) 
usw., dachte ich jedenfalls. Der Motor ruckelt zwar in die andere 
Richtung los, aber mehr auch nicht. Und die Treiber werden verdammt 
heiß.
Wo ist mein Denkfehler?


Hier mal der orginale Ausschnitt ohne meine Änderung:

void next_commutate_state (unsigned char startup)

{

switch (rotor_state)
  {
    case (0):
    if(!SENSE_H || startup)
    {
      WH_OFF;
      UH_ON;
      SENSE_W;
      rotor_state = 1;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;

    case (1):
    if(SENSE_H || startup)
    {
      VL_OFF;
      WL_ON;
      SENSE_V;
      rotor_state = 2;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;

    case (2):
    if(!SENSE_H || startup)
    {
      UH_OFF;
      VH_ON;
      SENSE_U;
      rotor_state = 3;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;
    
    case (3):
    if(SENSE_H || startup)
    {
      WL_OFF;
      UL_ON;
      SENSE_W;
      rotor_state = 4;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;

    case (4):
    if(!SENSE_H || startup)
    {
      VH_OFF;
      WH_ON;
      SENSE_V;
      rotor_state = 5;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;

    case (5):
    if(SENSE_H || startup)
    {
      UL_OFF;
      VL_ON;
      SENSE_U;
      rotor_state = 0;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;
  }

}

[Jörg W. (dl8dtl) (Moderator)]

Ohne die Details der diversen enthaltenen Makros zu kennen, ist
das ziemliches Rätselraten.

Nur so: du hast aber nicht nur die case labels getauscht, sondern
auch die jeweiligen next states, ja?

[Joans (Gast)]

Jein,

die rotor_states habe ich in den Cases belassen, da ich ja eigentlich 
nur die Phasen andersrum bestromen will.

Hier mein Versuch:

Hinter UL_ON, UL_OFF, SENSE_U usw. verbergen sich nur die entspechend zu 
schaltenden Ports und Pins für die Phasen U,V und W.

Beispiel:

//PHASE1 (U)
#define UH_DDR  DDRB |= (1<<3);
#define UH_ON  TCCR2A |= (1<<COM2A1);
#define UH_OFF  TCCR2A &= ~(1<<COM2A1);

SENSE_H    (ACSR&(1<<ACO))


void next_commutate_state (unsigned char startup)
{

  switch (rotor_state)
  {
    case (0):
    if(!SENSE_H || startup)
    {
      UL_OFF;
      VL_ON;
      SENSE_U;
      rotor_state = 1;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;

    case (1):
    if(SENSE_H || startup)
    {
      VH_OFF;
      WH_ON;
      SENSE_V;
      rotor_state = 2;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;

    case (2):
    if(!SENSE_H || startup)
    {
      WL_OFF;
      UL_ON;
      SENSE_W;
      rotor_state = 3;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;
    
    case (3):
    if(SENSE_H || startup)
    {
      UH_OFF;
      VH_ON;
      SENSE_U;
      rotor_state = 4;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;

    case (4):
    if(!SENSE_H || startup)
    {
      VL_OFF;
      WL_ON;
      SENSE_V;
      rotor_state = 5;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;

    case (5):
    if(SENSE_H || startup)
    {
      WH_OFF;
      UH_ON;
      SENSE_W;
      rotor_state = 0;
      TCNT1 = 1;
    }
    break;
  }

}

[Johann Klammer (Gast)]

Ja du hast da einen denkfehler.
Die codes der hallsensoren sind nicht sequentiell.
Am einfachsten ist es nicht die states zu aendern
sondern die polaritaet der outputs zu invertieren.

[Joans (Gast)]

Es handelt sich hierbei um einen sensorlosen Motor

[Johann Klammer (Gast)]

Dann passts wahrscheinlich... Ich kann nicht riechen wie's vorher war 
und was wo angeschlossen ist... die Stromrichtung in den spulen musst du 
aber trotzdem umkehren, sonst dreht er sich in die falsche Richtung.

[Johann Klammer (Gast)]

Der Nulldurchgang am Komparator geht dann auch in die andere Richtung. 
Musst du auch anpassen...