Hallo, während meines Elektrotechnik Studiums habe ich einen balancierenden Roboter als Hobbyprojekt sowie Forschungsprojekt an der TUD entwickelt und wollte euch gern mal meinen Roboter vorstellen. Ich schätze das Forum sehr, weil es das einzige Forum mit vielen Experten ist. Deshalb möchte gern eure Meinung zu meinem Roboter hören, was noch dabei verbessert werden können. https://www.youtube.com/watch?v=jPH4uLOQLpM Messung und Regelung des Roboters: Die Radzuständen (Drehwinkel, Winkelgeschwindigkeit, Beschleunigung) werden von einem 3 dim. Kalman Filter geschätzt bzw. rekonstruiert. Dabei wird das Radinkremente mit Quadraturencoder gemessen. Roboterpose (Neigungswinkel, Drehrate, Drehbeschleunigung) wird auch von einem 3 dim. Kalman Filter geschätzt. Es wird Drehrate und Erdbeschleunigung mit einer IMU (Gyroscope + Accelerometer) gemessen. Die Roboterzustände werden von einem einfachen Mehrgrößenzustandsregler geregelt. Die Steuerung wird auf einem STM32F4 µController realisiert und ist in C geschrieben. Der Roboter kann vom Rechner mit XBee sowie einem Android Smartphone via Bluetooth gesteuert und Daten ausgetauscht werden, dafür ist ein Android App geschrieben worden. Ich befinde mich gerade beim Schreiben meiner Diplomarbeit sodass habe ich so gut wie keine Zeit daran derzeit intensiv zu arbeiten. Daher möchte ich ein Angebot unterbreiten, wenn jemand Interesse hat, das ganze Projekt vom jetzigen Zustand aus als eigene Projekt gegen Entschädigung meiner 2 jährigen Arbeitsaufwand weiterzuführen. Es wurden übrigens bisher 4 Exemplare als Versuchsstand an 2 regelungstechnische Instituten verkauft. Danke im Voraus für die freundlichen trollfreien Feedbacks. Ich bin leider kein Deutsch-Muttersprachler, sodass kann es viele Grammatik Fehler geben.
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