Balancierender Roboter

[Stm M. (stmfresser)]

Hallo,

während meines Elektrotechnik Studiums habe ich einen balancierenden 
Roboter als Hobbyprojekt sowie Forschungsprojekt an der TUD entwickelt 
und wollte euch gern mal meinen Roboter vorstellen.

Ich schätze das Forum sehr, weil es das einzige Forum mit vielen 
Experten ist. Deshalb möchte gern eure Meinung zu meinem Roboter hören, 
was noch dabei verbessert werden können.

https://www.youtube.com/watch?v=jPH4uLOQLpM

Messung und Regelung des Roboters:

Die Radzuständen (Drehwinkel, Winkelgeschwindigkeit, Beschleunigung) 
werden von einem 3 dim. Kalman Filter geschätzt bzw. rekonstruiert. 
Dabei wird das Radinkremente mit Quadraturencoder gemessen.

Roboterpose (Neigungswinkel, Drehrate, Drehbeschleunigung) wird auch von 
einem 3 dim. Kalman Filter geschätzt. Es wird Drehrate und 
Erdbeschleunigung mit einer IMU (Gyroscope + Accelerometer) gemessen.

Die Roboterzustände werden von einem einfachen Mehrgrößenzustandsregler 
geregelt.

Die Steuerung wird auf einem STM32F4 µController realisiert und ist in C 
geschrieben.

Der Roboter kann vom Rechner mit XBee sowie einem Android Smartphone via 
Bluetooth gesteuert und Daten ausgetauscht werden, dafür ist ein Android 
App geschrieben worden.

Ich befinde mich gerade beim Schreiben meiner Diplomarbeit sodass habe 
ich so gut wie keine Zeit daran derzeit intensiv zu arbeiten. Daher 
möchte ich ein Angebot unterbreiten, wenn jemand Interesse hat, das 
ganze Projekt vom jetzigen Zustand aus als eigene Projekt gegen 
Entschädigung meiner 2 jährigen Arbeitsaufwand weiterzuführen.

Es wurden übrigens bisher 4 Exemplare als Versuchsstand an 2 
regelungstechnische Instituten verkauft.

Danke im Voraus für die freundlichen trollfreien Feedbacks.

Ich bin leider kein Deutsch-Muttersprachler, sodass kann es viele 
Grammatik Fehler geben.

[fein (Gast)]

Ich finde es toll . Nicht von gelangweilten schlecht reden lassen

[Reinhard #. (gruebler)]

Du hast meinen Respekt.
Tolle Arbei

[Matthias S. (Firma: matzetronics) (mschoeldgen)]

Ist doch nett :-) Mir gefällt der Hamster sehr gut. Allerdings glaube 
ich nicht, das irgendwer Aufwandsentschädigung für 2 Jahre zahlt. Du 
könntest es höchstens mal bei deinen beiden Kunden probieren, die so ein 
Teil gekauft haben.

[Stm M. (stmfresser)]

Danke für die netten Antworten!

Das mit der 2 Jahre Aufwandsentschädigung habe ich etwas übertrieben. 
Allerdings, wenn ich mir vorstelle, dass solche vergleichbare 
Versuchsstände an den Universitäten mind. zig tausend kosten, kostet der 
Roboter weniger als 1000. Daher glaube ich, dass jemand daraus ein 
Geschäft entwickeln könnte.

[werner (Gast)]

nett aber null Marktchancen