Gast
#4873492
Hallo Leute, sitz gerade an einem Problem wo ich als Fahrzeugmodell einen Tripelintegrator annehme und den Ruck als Eingang nehme. Für ein Optimierungsproblem diskretisiere ich dieses System und erhalte x(k+1) = A*x(k)+b*u(k) mit A = [1,T,T^2/2;0,1,T;0,0,1] und b = [T^3/6;T^2/;T]. Soweit so gut. Ich erhalte bei der Optimierung ein Ergebnis, wo die Geschwindigkeit die letzten 10 Sekunden konstant bleibt. Interessanterweise weist aber der dritte Zustand, der meines bisherigen Verständnisses nach der Beschleunigung entspricht, ein Oszillieren zwischen pos. und neg. Wert +-f auf, was mit der konstanten Geschwindigkeit nicht übereinstimmen kann. Der Ruck u(k) oszilliert genau gegengleich mit +-g. Eingesetzt in die Zustandsgleichung für die Geschwindigkeit (zweite Zeile vom System) kürzen sich f und g exakt heraus und die Geschwindigkeit ist konstant. Wie ist der dritte Zustand nun physikalisch zu interpretieren bzw. wo liegt mein Verständnisproblem? Die Beschleunigung kann es ja nun nicht sein, da hier ein Wechsel in jedem Abtastschritt zwischen Bremsen und Beschleunigen Auswirkung auf die Geschwindigkeit haben müsste. LG