Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Stromregler einer PMSM-Motorregelung nachbilden


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von Sebastian (Gast)


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Hallo zusammen,

für ein Projekt muss ich mit Simulink ein regelungstechnisches Modell 
des Stromregelkreises einer PMSM-Regelung aufbauen. Der DSP, der den 
Umrichter der PMSM steuert, verwendet dazu einen simplen PI-Regler.
Ich habe den inneren Regler dazu so moduliert wie in 
http://www.intechopen.com/source/html/39378/media/image89.png.
Als Zeitkonstante Ta für den Motor habe ich Lq/R vom Motor genommen. Das 
Umrichter-PT1-Glied habe ich nicht modelliert. Das Problem ist jedoch, 
dass der gemessene Frequenzgang vom modellierten deutlich abweicht. Der 
gemessene Frequenzgang macht einen Knick nach unten bei 10^4 Hz, während 
der modellierte schon bei 10^-1 Hz auf -10dB abrutscht und ab 10^3 Hz 
schon deutlich absinkt. Grund für dieses Verhalten ist die Nullstelle, 
die durch den PI-Regler entsteht.

Offener Regelkreis ohne EMK:
G(s) = (Kp+Ki/s)*1/(Ls+R)

Geschlossener Regelkreis:
T(s) = G(s)/(G(s)+1) = (Kp*s+Ki)/ (Ls^2+(Kp+R)*s+Ki)

Nullstelle: -0.4
Polstellen: -0.38 und -780

Die Parameter habe ich alle überprüft. Wie kann ich die Fehlerursache 
weiter eingrenzen? Für mich deutet es eher daraufhin, dass es bei den 
großen Abweichungen ein system. Fehler sein muss?! (Ich habe das Problem 
auch bei einem käuflich erhältlichen Umrichtersystem. Es kann also nicht 
an der DSP-Programmierung liegen.)


Vielen Dank für kommende Antworten und viele Grüße
Sebastian

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