Modelbau Servo Code aus der Artikelsammlung

#define F_CPU 1000000UL

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <util/delay.h>

ISR( TIMER1_COMPA_vect )                // Interruptbehandlungsroutine

{

  OCR1A = 2500-OCR1A;      // Das Servosignal wird aus der Differenz von

                                        // Periodenlänge (2500*0,008ms=20ms) und letztem

                                        // Vergleichswert (OCR1A) gebildet 

}

int main (void)

{

  DDRB = 0b11111100;

  PORTB = (1<<PB1) | (1<<PB0);          // Pullup für PB0 und PB1

  TCCR1A = (1<<COM1A0);                 // Togglen bei Compare Match

  TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS11);      // CTC-Mode; Prescaler 8

  TIMSK  = (1<<OCIE1A);                 // Timer-Compare Interrupt an

  OCR1A = 2312;                         // Neutralposition ((2500-2312)*0.008ms=1,5ms)

  sei();                                // Interrupts global an

  while( 1 ) {

    if ( !(PINB & (1<<PINB0)) ) {       // Impuls-Zeit verlängern

      cli();

      OCR1A = OCR1A + 3;

      sei();

      _delay_ms(50);

    }

    if ( !(PINB & (1<<PINB1)) ) {       // Impuls-Zeit verkürzen

      cli();

      OCR1A = OCR1A - 3;

      sei();

      _delay_ms(50);

    }

  }

  return 0;

}