Modelbau Servo Code aus der Artikelsammlung

[Michael (Gast)]

Hallo!

Kann mir bitte jamend mal den Code für die Ansteuerung eines Servos aus 
der Artikelsammlung erklären? Ich wollte jetzt auch mal den Timer im CTC 
Mode nutzen. Es wird noch immer nur die lange Pausenzeit (und zwar im 
Timer1_COMPA Interrupt)ins OCR1A geladen, aber wo wir die kurze Zeit für 
den Impuls an den Servo geladen? Was übersehe ich hier??

Viele Grüße Michael

#define F_CPU 1000000UL

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

ISR( TIMER1_COMPA_vect )                // Interruptbehandlungsroutine
{
  OCR1A = 2500-OCR1A;      // Das Servosignal wird aus der Differenz von
                                        // Periodenlänge (2500*0,008ms=20ms) und letztem
                                        // Vergleichswert (OCR1A) gebildet 
}


int main (void)
{
  DDRB = 0b11111100;
  PORTB = (1<<PB1) | (1<<PB0);          // Pullup für PB0 und PB1

  TCCR1A = (1<<COM1A0);                 // Togglen bei Compare Match
  TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS11);      // CTC-Mode; Prescaler 8
  TIMSK  = (1<<OCIE1A);                 // Timer-Compare Interrupt an

  OCR1A = 2312;                         // Neutralposition ((2500-2312)*0.008ms=1,5ms)

  sei();                                // Interrupts global an

  while( 1 ) {

    if ( !(PINB & (1<<PINB0)) ) {       // Impuls-Zeit verlängern
      cli();
      OCR1A = OCR1A + 3;
      sei();
      _delay_ms(50);
    }

    if ( !(PINB & (1<<PINB1)) ) {       // Impuls-Zeit verkürzen
      cli();
      OCR1A = OCR1A - 3;
      sei();
      _delay_ms(50);
    }
  }

  return 0;
}

[Noch einer (Gast)]

>Es wird noch immer nur die lange Pausenzeit...

Nö.

Am Anfang steht 2315 in OCR1A
Nach dem ersten Durchlauf steht 185 in OCR1A
OCR1A = 2500-2315
Nach dem zweiten Durchlauf steht wieder 2315 in OCR1A
OCR1A = 2500-185

[Michael (Gast)]

Ahhh, jetzt ja.
Vielen Dank für die Erklärung!