Zur Kommunikation zwischen Controllern gibt es eine ziemlich grosse
Menge an Möglichkeiten. Es kommt wie immer darauf an, was man machen
mit welchem Aufwand machen will.
Die Umgebung spielt auch eine Rolle.
CAN benutzt man in "EMV-verschmutzter" Umgebung, wenn es um sicheren
Datentransfer geht.
Schnittstellen wie I²C oder SPI werden meist nur direkt auf
Platinen/Baugruppen zur Kommunikation benutzt.
Der von Michael angesprochene Multiprozessor-Mode ist eine wunderbare
Möglichkeit für die Kommunikation auf einem Multimaster-Bus, ohne CAN
benutzen zu müssen (CAN wäre in diesem Fall wohl wie mit
grosskalibrigen Waffen auf kleine Vögel zu schiessen...).
Wenn du uns an deiner Problemstellung teilhaben würdest, könnte man
auch weniger schwammige Antworten geben.
Meist ist es nämlich so, dass man sich auf eine bestimmte Lösung
festgelegt hat, und dann jemand anders eine wesentlich einfacherer
Lösung für das gleiche Problem hat...