Steuerung desBLDC

[D. I. (Firma: Fa) (buell)]

Hallo zusammen

Ich bin gerade dabei ein Modell für den Motor zu erstellen, da ich 
vorhabe einen BLDC als Bastlerprojekt anzusteuern.
Jedoch stehe ich dabei etwas auf dem Schlauch und hoffe, dass mir jemand 
weiterhelfen kann.

Das vereinfachte Modell sieht ja so aus wie es im Bild zu sehen ist.

Nun kann ich ja sagen, dass

U1 - Uxd - Up = 0 ist.

Uxd = L * dI1/dt
Up = wR  Mf  If
wR ist die Winkelgeschw. des Rotors
Mf*If ist die Flussverkettung Psi (Konstante)

Weiter:

U1 - L * dI1/dt - wR  Mf  If = 0
U1 - L * I1(s) s - wR  Mf * If = 0

soweit Ok

Aber da ich ja mittels U1 die Rotorgeschw. wR regeln möchte, kann ich so 
die Übertragungsfunktion wR/U1 nicht bilden.
Ausserdem stellt dies den elektrischen Teil dar. Was mir fehlt ist noch 
die Einbindung des Drehmomentes, sprich wie beim Gleichstrommotor 
mitteils kM * I = M.
Diese Verbindung, um auf das mechanische Modell zu kommen fehlt mir 
irgendwie.

Das bisherige Simulinkmodell sieht bei mir wie im Bild 2 aus.
Wenn ich den Block mit dem Fragezeichen ersetze mit den Faktoren in der 
Gleichung für ML(I1), dann steckt wiederum wR drin, was ja gesucht ist.

Ich drehe mich nur im Kreis...

Ich wäre wirklich froh, wenn mir jemand auf die Sprünge helfen könnte.