Bestimmung der Reglerparameter nach ZN

Hallo ihr alle,

leider schaffe ich es nicht, die Reglerparameter für die Strecke im
Anhang (SIMULINK, stammt aus einer Übungsaufgabe ohne Kösung) zu
bestimmen.

Um die Reglerparameter zu bestimmen, habe ich das
Ziegler-Nichols-Verfahren verwendet. Dabei kamen folgende Werte
heraus:
Kpkrit: 0,4
frequenz der Schwingung bei kpkrit: 0,18 Hz

Da die Pole der Strecke nahe der Achse liegen, habe ich einen
PID-Regler verwendet (PI geht noch schlechter). Die Parameter sind laut
ZN:
  Kp: 0,24
  Tn: 2.78
  Tv: 0,66

Leider bekomme ich die Strecke mit diesen Parametern nur extrem
langsam, nicht wie bei ZN üblich leicht überschwingend, ausgeregelt.
Zum Testen verwende ich ein Sollwertsignal mit einer Amplitude von 5
und einer Frequenz von 0,1 Hz.
Besser wären laut Test z.B.
Kp: 5
Tn: ?
Tv: 3

Nun meine Frage: Wieso ist mein Ergebnis so schlecht? Mit welchem
Verfahren erhalte ich bessere Ergebnisse? Oder ist mein Test einfach zu
hart?

Viele Grüße und danke im Voraus,
Bernhard