Mehrere x-nucleo-IHM02A1 L6470 Schrittmotor mit mbed libraray

Christian M. (chris_me) OP 09.12.2017 19:36 #5237810

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Hallo,

das ist mein 1. Post ... bitte um Nachsicht.

Versuche schon seit geraumer Zeit mittels der L6470 Treiber auf dem 
IHM02A1 Board (2x in dasy chain Konfiguration) Schrittmotoren zu 
verwenden (auf einem Nucleo-L476RG)
Funktioniert mit einem Board und 2 Motoren auch alles wie erwartet.

Nun versuche ich aber 2 weitere IHM02A1 Boards hinzuzufügen und habe 
große Probleme. Habe die CS-Jumper auf verschiedene Pins gestellt und 
dazu noch den Clock PIN geändert damit er nicht mit der LED in Konflikt 
gerät)

Leider funktioniert nur das zuerst initalisierte Board (Object). Bei 
jedem weiteren bleibt MISO/MOSI LOW bzw HIGH. Siehe auch angehängte 
sigrok screenshots.

Keine Ahnung ob es an meinen Mangelhaften C/C++ oder Hardware 
Kenntnissen liegt. Hier ist meine (gekürzte) Version abgeleitet aus dem 
Hello World Beispiel:

Hoffe jemand kann mir auf die Sprünge helfen.

/* mbed specific header files. */
#include "mbed.h"
/* Helper header files. */
#include "DevSPI.h"
/* Expansion Board specific header files. */
#include "XNucleoIHM02A1.h"
#define maxBoards 3
XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1[maxBoards];
PinName const board_CS[4] = {D5,D2,A2,D10};
L6470 **motors[maxBoards];
int main()
  DevSPI dev_spi(D11, D12, D13); // MISO,MOSI,SCK
    DigitalOut active(D6);
    active=false;
    /* Initializing Motor Control Expansion Boards. */
    for (b = 0; b<maxBoards; ++b) {
        active=true;
        x_nucleo_ihm02a1[b] = new XNucleoIHM02A1(&init[0], &init[1], A4, A5, D4, board_CS[b], &dev_spi);
        active=false;
        pcTerminal.printf("Board %d %d (%d) initalized\r\n",b,board_CS[b],x_nucleo_ihm02a1[b]);
        motors[b] = x_nucleo_ihm02a1[b]->get_components();
        for (m=0; m<2; ++m) {
            motors[b][m]->hard_hiz(); // shutdown H-bridge
            result = motors[b] [m] -> get_status();
            pcTerminal.printf("  Init B:%d M:%d Result:%d\r\n",b,m,result);
//            wait(1);
//        wait(2);
// Move all Motors forward   
        for (b=0; b<maxBoards; ++b) {
            for (m=0; m<2; ++m) {
                pcTerminal.printf("Board %d Motor %d Steps %d",b,m,STEPS_1);
                motors[b][m]->move(StepperMotor::FWD, STEPS_1);
                motors[b][m]->wait_while_active();
                motors[b][m]->hard_hiz();
                result = motors[b][m] -> get_status();
                pcTerminal.printf(" Result: %d\r\n",result);
                wait(1);
// Move all Motors backward   
         for (b=0; b<maxBoards; ++b) {
            for (m=0; m<2; ++m) {
                pcTerminal.printf("Board %d Motor %d Steps -%d",b,m,STEPS_1);
                motors[b][m]->move(StepperMotor::BWD, STEPS_1);
                motors[b][m]->wait_while_active();
                motors[b][m]->hard_hiz();
                result = motors[b][m] -> get_status();
                pcTerminal.printf(" Result: %d\r\n",result);
                wait(1);
        /* Printing to the console. */
        pcTerminal.printf("terminate.\r\n");

Angehängte Dateien:

L6470_CS1_first.PNG (38 KB)
L6470_CS3_first.PNG (38 KB)

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