Berechnung PWM Frequenz Stepper Treiber

[Bert S. (kautschuck)]

Hi,

Da mir mein Steppermotor Treiber im Stillstand unangenehme Geräusche 
macht und das Problem laut Ti Forum ein Glitch ist, möchte ich nun einen 
anderen Stepper Treiber verwenden.

Gefunden habe ich folgenden Treiber, der auch gleich mit integrierten 
Shunts kommt:

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8886.pdf

Nun stellt sich mir aber die Frage, wie die PWM Frequenz nun wirklich 
aussehen wird. Nach obigen Schema muss ich also t_drive berechnen:

Mein Motor hat 3mH, 1.5Ohm Innenwiderstand. Die Spannungsquelle liefert 
24V und ich möchte mit 1A choppen. Im Stillstand habe ich ja nur eine 
Induktivität mit einem Widerstand in Serie, womit ich t_drive wie folgt 
berechnen kann:

$$t=\frac{L}{R} ln{\frac{1}{1-\frac{RI}{V}}}$$

Wobei ich auf eine t_drive von 129us komme, was mit den decay von 20us 
zu einer PWM Frequenz von 6.7kHz führt, deutlich hörbar. Wenn nun mein 
Strom aber in der nächsten Periode schon vorhanden ist, sagen wir 0.5A, 
dann wird er aber immer noch einiges an Zeit brauchen bis er wieder bei 
1A ist und somit auch noch immer im hörbaren bereich liegen.

Kann das so stimmen mit der Berechnung?

Edit: Ok, ich habe gerade gesehen, dass er um von 0.5A auf 1A zu kommen 
nur um die 6.35us braucht, dann wären wir nicht mehr im hörbaren 
bereich.

[Michael B. (laberkopp)]

Zu kompliziert.-

Am Motor (Spulenwicklung) liegen (bei 1A) 1.5V.
Für 20us abgeschaltet sinkt der Strom, wenn die Spule wieder an 24V 
angelegt wird, steigt der Strom, wegen 24V statt 1.5V fast 20 mal so 
schnell. Deine Chop-Frequenz wird also um 45kHz liegen, unhörbar.

Man hört auch nicht die Chop-Frequenz, sondern das Rauschen durch 
Jitter, weil die Elektronik bei so hohen Frequenzen und kurzen Zeiten 
nah an ihrem Limit fährt, und ein Motor sowieso keine ideale Spule 
(Induktivität) ist.