Stromversorgung humanoider Roboterhand

Guten Abend,

ich plane einen Roboterarm mit 4 Freiheitsgrade zu bauen. Den Arm habe 
ich soweit selbst designt und bin ihn gerade am drucken. Die Motoren 
habe ich einzeln auch schon getestet.
Mit Niederstrom und -spannungsstromkreisen bin ich vertraut; bei der 
Stromversorgung der einzelnen Elemente bin ich jetzt doch etwas 
unsicher.

Ich verwende 5 Standartmodellbauservos für die Bewegung der Finger und 4 
Steppers mit Stepperdrivern in den Gelenken. Die Servos sind im Unterarm 
gelagert und werden über einen Arduino Nano angesteuert, der ebenfalls 
dort sitzt.

Die Stepper liegen an den Gelenken und werden von Stepperdrivern 
kontrolliert, die von einem RPi angesteuert werden. Außerdem ist der 
Arduino über ein USB-Kabel mit dem Pi verbunden.

Nun zu meiner Stromversorgungsplanung:

Die Servos brauchen ca. 5V DC und für kurze Stromstärkenhochs bis zu 1A 
pro Servo.
Ist es sinnvoll alle Servos von einer Stromquelle, parallelgeschaltet zu 
versorgen? Welche Stromquelle ist sinnvoll? Reicht eine genügend starke 
Batterie im Arm oder kommt man um das verlegen eines Kabel zu einem 
PowerSupply nicht drum herum?

Den Arduino würde ich über das USB-Kabel des Pis versorgen, da dieser 
die Servos ja nur steuern, aber nicht mit Strom versorgen muss.

Bei den Steppern würde ich es ähnlich wie bei den Servos machen.
8-35V vertragen die Stepper. Kann ich 4 Stepper parallel mit einer 8-35V 
Stormquelle versorgen? Wenn ja, hat da jemand Erfahrungen wieviel I die 
ziehen und was für ein Powersupply am sinnvollsten ist?

Das Bild im Anhang ist ein grober Plan, wobei die Batterien nur für 
PowerSupplys stehen und für die Steppers auch ein Nano verwendet 
wurde(was für die Stromversorung aber egal sein sollte)

Will meine schönen Bauteile nicht kaputt machen, also wäre cool wenn mir 
jemand Tipps geben könnte!:)

Gruß Sebastian