Hi alle zusammen, habe vor einger Zeit 5 "intelligente" Motor/Getriebe/Treiberkombinationen des Herstellers Universal Robots ersteigert. Sind zwei ganz große und drei etwas kleinere Gelenke. Damit könnte man sich einen extrakräftigen UR10 bauen :) Hier möchte ich diese zunächst für zwei eigene Anwendungen umnutzen. (Achse 4&5) an einer Großportalfräse unter Linuxcnc und eine speziellere Robotikanwendung. Es täte mir in der Seele weh, die internen Motortreiber totzulegen - um dann daumendicke altbackene Servo und Encoderleitungen anzuklemmen und einen externen Motorcontroller anzuschließen (den ich jedoch sogar noch dahätte). Frage: Hat jemand von Euch irgendwo Hinweise auf die verwendete Datenprotokoll / Befehlsstruktur auf dem internen RS485-Bus von Universal Robots? Vielleicht irgendein Paper /Masterabeit, Applikationsschriften ... vg Maik P.S. der Herstellervertrieb mauert natürlich und bewertete auch meine Kauf-Anfrage nach einzelnen Gelenken ihrer modularen Roboter incl Steuerdaten als "zitat =lustig"
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