Universal Robots - Gelenk / Motorsteuersyntax gesucht

Hi alle zusammen,

habe vor einger Zeit 5 "intelligente" 
Motor/Getriebe/Treiberkombinationen des Herstellers Universal Robots 
ersteigert. Sind zwei ganz große und drei etwas kleinere Gelenke. Damit 
könnte man sich einen extrakräftigen UR10 bauen :)

Hier möchte ich diese zunächst für zwei eigene Anwendungen umnutzen. 
(Achse 4&5) an einer Großportalfräse unter Linuxcnc und eine speziellere 
Robotikanwendung.

Es täte mir in der Seele weh, die internen Motortreiber totzulegen - um 
dann daumendicke altbackene Servo und Encoderleitungen anzuklemmen und 
einen externen Motorcontroller anzuschließen (den ich jedoch sogar noch 
dahätte).

Frage: Hat jemand von Euch irgendwo Hinweise auf die verwendete 
Datenprotokoll / Befehlsstruktur auf dem internen RS485-Bus von 
Universal Robots? Vielleicht irgendein Paper /Masterabeit, 
Applikationsschriften ...

vg

Maik

P.S. der Herstellervertrieb mauert natürlich und bewertete auch meine 
Kauf-Anfrage nach einzelnen Gelenken ihrer modularen Roboter incl 
Steuerdaten als "zitat =lustig"