Okay,
zwischenzeitlich habe ich das Problem selber lösen können.
Ich habe fälschlicherweise als anliegende Spannung die Leiter-Erde
Spannung auf den Motor gegeben und dadurch natürlich auch zu wenig
Spannung am Motor anliegen gehabt. Da ich aber nur eine virtuelle Masse
am Sternpunkt habe, ist diese Spannung auch nicht die Spannung, die am
Motor anliegen kann.
Mit der Sternspannung komme ich auch auf die Nennwerte.
Jetzt stellt sich mir die Frage, wie ich die Störgrösse(bemf) am besten
kompensieren kann, da mit steigender Drehzahl die Störgrösse auch meine
Regelung beeinflusst.
Ohne Störgrössenaufschaltung läuft alles ziemlich passabel und der
Regler tut auch was er soll. Lediglich bei der Zuschaltung der
Störgrösse wird meine Regelung instabil.
Die Störgrössen ergeben sich folgendermaßen:
Zd=-Lq*iq*w_el
Zq=(Ld*id+Psi_m)*w_el
Nun steh ich mächtig auf den Schlauch, wie ich diese bei der Auslegung
meines Reglers berücksichtige.
Das ganze Modell ist an Anlehnung einer bereits bestehenden Hardware
entworfen.
Die bestehenden Reglerparamter wurden übernommen, und auch wenn die
Ergebnisse sich ganz ok sind, müssen mMn die Rechenzeit der jeweiligen
Tasks(park clarke und die jeweiligen inversen), sowie die pwm berechnung
und erzeugung in das Modell miteinfliessen. Leider bin ich noch nicht
ganz dahintergekommen, wie ich diese in meinem Modell berücksichtige.
Kann ich pro Task mit ca. 1us ausgehen und dann ein delay bzw sample
hold block dafür verwenden oder brauche ich dazu eine eigene sample
time?
Würde mich freuen, falls sich die Experten zu Wort melden.