Guten Tag, im Rahmen einer studentischen Arbeit möchte ich folgendes System analysieren (CNC-Achse mit Schrittmotor und Trapezgewindespindel): Eine Masse ist über eine Gewindemutter an eine Trapezgewindespindel gekoppelt (für die Erzeugung einer translatorischen Bewegung). Die Trapezgewindespindel ist über eine Kupplung mit einem Schrittmotor verbunden. Der Schrittmotor ist an eine Endstufe angeschlossen, die das Signal (abhängig vom PWM Signal der Steuerung) generiert. Die Endstufe wird mit einem Netzteil versorgt. Eigentlich ein üblicher Aufbau einer CNC-Achse wie man ihn von unterschiedlichen Projekten kennt. Nun zu meiner Frage: Ist es möglich oder gibt es andere Ansätze anhand des Versorungsstroms der Endstufe (= Strom Netzteil) auf das Drehmoment des Schrittmotors und später auf die notwendige Kraft für das Bewegen der Masse zu schließen, wie es über die Motorkonstante bei DC-Motoren mit Drehmoment_Motor(t) = Motorkonstante * Versorgungsstrom_Endstufe(t) möglich ist (Vernachlässigung von Massenträgheit, Reibung, ...)? Die Motorkonstante soll zuerst mit Motorkonstante = Drehmoment_maximal / Motorstrom_maximal Im Voraus vielen Dank für alle Antworten! Viele Grüße Launer
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Verschoben durch User
geht ohne Probleme: Strom hichfrequent messen und dazu die Lastbewegung beobachten. Die beobachtete Lastbewegung kann bei Kenntnis der Lastträgheit dann noch in die Lastkinematik und die Reibwerte/Hysteresen des Antriebs zerlegt werden. Die so beobachteten Nichtlinearitäten können dann sehr gut für ein vorsteuerndes Modell genutzt werden und fertig ist der einigermaßen performante Antriebsregler. Schrittmitoren sind dafür nicht so die gute Wahl, aber gehen tut es für Standardantriebe. Grüsse
Da jeder (Schritt-)Motor seinen eigenen Wirkungsgrad hat, wirst Du mit einer einfachen Stromüberwachung nicht besonders weit kommen. Auch ist das Ganze alles andere als linear.
deswegen beobachtet man ja das Lastverhalten und den Strom und parametriert damit sein Antriebsmodell
darf auch gerne ein nichtlineares Modell sein
Vielen Dank für die schnellen Antworten! Wie könnte man sich hier eine andere Möglichkeit vorstellen, speziell mit Hinbilick auf die Ermittlung von Parametern die DC nannte? Grüße Launer
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