Störverhalten PT4-Strecke mit I-Glied

Hallo zusammen,

Für eine RGT-Aufgabe sollte ich für eine PT4-Strecke mit I-Glied einen 
Regler mit Dämpfungsvorgabe entwerfen.
Unterschieden wird hier der PID und PD-Regler.
Ich hab den PD nach Betragspotimum und den PID nach symmetrischen 
Optimum ausgelegt.
Hab beide Systemantworten aufgezeichnet und festgestellt, dass der 
PD-Regler keine Störungen ausregeln kann.
Hätte eher gedacht, dass der PID Probleme macht weil er ja mit dem 
zusätzlichen I-Glied schon bei einer Phase von -180° landet.
Wie kann man das schlechte Störverhalten und das gute Führungsverhalten 
des PD-Reglers erklären?