sinusförmige bewegung an modelbauservo

Wie Rolf schon sagte:
Der Programmaufbau ist nicht so toll.
Was du anstreben solltest:
Dass der Timer völlig selbsttätig (d.h. ohne Mithilfe
von main()) das Servo ansteuert.

Wenn du dieses Ziel erreicht hast, dann bedeutet Servo
bewegen einfach nur eine Zahl in eine bestimmte Variable
zu schreiben und um alles andere kümmern sich die Timer-
Routinen. Insbesondere sollte in main() da nicht mit
irgendwelchen Zeiten rumgerechnet werden oder so.

> da habe ich dem kleinen wohl viel zu viel
> zugemutet.

Überhaupt nicht. Es ist nur so, dass deine Programmorganisation
sch....wach ist.

Im Interrupt handelst du alles was du zum stellen des
Servos an eine Position brauchst. Nicht mehr und nicht weniger.

Wie dann die Positionen zustande kommen, sei es durch eine
Tabelle oder indem du eine Formel auswertest oder indem
ein Signal ausgewertet wird, ist nicht mehr Aufgabe der
Interrupt Funktion. Die kümmert sich einzig und alleine
darum, dass das Servo an eine bestimmte, vorgegebene
Position kommt. Dazu muss die auch nicht viel machen: sie
erzeugt einfach einen Puls dessen Länge die gewünschte
Servoposition repräsentiert.

Du musst endlich die Generierung der Servo-Position
(deine Sinus Funktion) von der Arbeit des
Servo-an-diese-Position-stellen abkoppeln. Die beiden
haben nichts miteinander zu tun. Ausser dass der eine
eine Soll-Position generiert, die er in einer globalen
Variablen hinterlässt und der andere diese Soll-Position
in Form eines Pulses an das Servo weitergibt. Aber ausser
dieser einen globalen Variable haben die 2 Bereiche keine
Überschneidung.

Und ja: Interrupt Funktionen sollen so kurz wie möglich sein.
Sie sollen aber auch so lang wie notwendig sein. Und einen
Puls generieren ist eine klassische Aufgabe für eine
Interrupt Funktion.

> Hallo, warum speicherst du im flash nicht die sinuswerte??
> eght sehr viel schneller..

Weil das eigentlich nicht sein Problem ist.
Sein Problem ist, dass er die Pulserzeugung nicht
vollständig im Interrupt macht, sondern in der Hauptschleife
in main(). Dadurch kommt ihm die sin-Berechnung in die
Quere.

Wenn er die Pulserzeugung komplett in den Interrupt
auslagert (so wie du vorschlägst: ein Timeroverflow steuert über
PWM im CTC mode den Servo an. denke das sollte kein Thema sein.)
dann hat die Hauptschleife alle Zeit der Welt einen Sinus zu
berechnen. Das reicht dann auch noch um zwischendurch ein 'paar
teuflisch schwere quadratische Gleichungen zu lösen' (tm) :-)
Zumal der AVR wesentlich schneller rechnen kann als sich das
Servo drehen kann.