PT2 mit Totzeit in scipy simulieren

Moin,

kennt sich jemand mit scipy aus? Möchte gern einen geschlossenen 
Regelkreis simulieren. Dies gelingt mir auch, aber ich lasse für jeden 
Zeitschritt das komplette System bei 0 neu simulieren. Also lsim mit den 
kompletten Vektoren neu berechnen.

Ich könnte jetzt etwas mehr Geschwindigkeit gebrauchen und wollte 
schauen, dass ich die DGL auch schrittweise lösen kann.

Bei lsim kann ich die Startbedingung der internen State-Vektoren 
übergeben (X0) jedoch weicht das System in einem Test stark ab.

Hier mal das minimal Beispiel von lsim; als zweiten Weg versucht in 
einer Schleife zu berechnen.
Kann mir jemand sagen wo mein Denkfehler liegt? Oder sollte ich noch 
weiter "unten" ansetzen und einfach selbst RK4 Integrator aufrufen?! Hat 
evtl. jemand ein Beispiel?

1

from scipy import signal

2

import numpy as np

3

import matplotlib.pyplot as plt

4

5

system = signal.lti([[0., 1.], [0., 0.]], [[0.], [1.]], [[1., 0.]], 0.)

6

t = np.linspace(0, 5)

7

u = np.ones_like(t)

8

tout, y, x = signal.lsim(system, u, t)

9

10

t = np.linspace(0, 5)

11

yges = []

12

x0 = [0., 0.]

13

for i in range(0, len(t) - 1):

14

    tout, ya, x0 = signal.lsim(system, u[i:i+2], t[i:i+2], x0[-1])

15

    yges.append(ya[-1])

16

17

plt.plot(t, y)

18

plt.plot(t[0:len(t) - 1], yges)

19

plt.show()

Danke,

Basti