teach-robot per arduino betreiben

Hallo zusammen,

das ist mein erster Post in diesem Forum und ich hoffe schwer, mich 
nicht direkt im Oberthema vertan zu haben.
Ich studiere Freie Kunst und setze für kleinere Aufgaben gern 
verschiedene Arduinos ein, die ich bisher auch immer mit gutem Zureden 
dazu bringen konnte, zu tun, was ich gern wollte, habe auch schonen 
einen kleinen 3D-Drucker mit Schrittmotoren damit gebaut (keine 
wirkliche Eigenleistung, baute auf einem tutorial auf). Und eigentlich 
bekomme ich es hin, einzelne Motoren unterschiedlicher Bauart 
anzusteuern und meinen Parametern entsprechend zu steuern.

Nun möchte ich in einem Projekt mit dem teach-robot der Kalms GmbH 
arbeiten, da er genau die Ästhetik hat, die ich mir dafür vorstelle. 
Habe vor ein paar Wochen einen auf ebay ersteigert. Allerdings ist keine 
teach- oder action-box dabei und auch sonst keine weiteren Teile, die 
eine Ansteuerung möglich machen.

Nun stelle ich mir vor (oder mache mir zumindest die Hoffnung), dass es 
ja im Grunde nicht unmöglich sein dürfte, die bestehende Kabel-, Motor- 
und Sensorinfrastruktur zu verwenden und einfach mit einem Arduino zu 
steuern. Theoretisch müsste es ja sogar ohne Shield funktionieren? Ich 
habe ein Schaltnetzteil mit 15V und 3A, womit ich die Servos im Arm 
versorgen würde, während der Arduino getrennt davon die Positionierung 
steuert. Oder mache ich da einen groben Denkfehler?
Muss ich (überhaupt) mit Impulsgebern arbeiten oder kann ich das 
umgehen? Falls ja, kann auch der Arduino als solcher fungieren oder 
benötige ich zusätzliche Bauteile?
Was muss ich darüber hinaus bedenken?

Über einen Verkaufspost im Markt bin ich auf die Betriebsanleitung, 
Schaltplan etc. gestoßen, muss aber gestehen, da ich nicht wirklich weiß 
wonach ich suche, werde ich nicht ganz schlau daraus:
Beitrag "Handbuch für Roboterarm "teach-robot" gefunden"

Alles was ich möchte ist, den Arm verschiedene Positionen in 
Dauerschleife abfahren zu lassen, was ja über eine simple Ansteuerung 
der Motoren möglich sein müsste; er muss keinen Nullpunkt erkennen, sich 
bloß bewegen.
Mein Problem ist, dass ich eher ein mechanisches Verständnis habe, als 
ein elektronisches und dass ich es nicht hinbekomme, den Schaltplan des 
Arms auf das zu reduzieren, was für mich relevant ist. Ich weiß also 
gerade einfach nicht genau, wo ich ansetzen muss.

Ich würde mich wirklich total freuen, wenn mir jemand weiterhelfen 
könnte und hoffe ich hab meine Problematik halbwegs schildern können; 
ansonsten gern nachfragen. Ich freue mich über jeden Tipp!

Liebe Grüße