Von LSB/g auf m/s²?

Guten Tag,

ich bin dabei, einen BMI160 Sensor von Bosch für zu verwenden und da ich 
ein ziemlicher Anfänger bin, habe ich da einige Fragen, hier ist das 
Datenblatt:
https://www.bosch-sensortec.com/media/boschsensortec/downloads/datasheets/bst-bmi160-ds000.pdf

Ich möchte gerne die Beschleunigung (x,y,z) und Orientierung (x,y,z) 
messen und dann dementsprechend umrechnen. In einem Arduino Skript wird 
der Skalierungsbeschreich +/- 2g für Beschleunigung und 250dps für 
Orientierung verwendet. Auf Se.8 des Datenblatts steht, dass die 
Empfindlichkeit bei 2g 16384 LSB/g beträgt. Das Skript an sich liest aus 
den 12 Registern die Werte aus und packt sie in ein byte Array, das am 
Ende zurückgegeben wird:


  for (int i = 0; i < 12; i++)
  {
    // Read 12 bytes of data
    // xGyr lsb, xGyr msb, yGyr lsb, yGyr msb, zGyr lsb, zGyr msb
    // xAccl lsb, xAccl msb, yAccl lsb, yAccl msb, zAccl lsb, zAccl msb
   data[i]=readBMI(12+i); //Read from Register 12+i
    ble.print(data[i]); //send value to bluefruit uart
    Serial.print(data[i], HEX);
    Serial.print(" ");
    Serial.print(i);
    Serial.print(" ");
    if(i==11){
      ble.print(byte(0x00));
      }
  }
  Serial.println();

Meine Frage ist jetzt, ich bekomme solche Werte, wie kann ich nun meine 
Messwerte in m/s² und °/s bekommen? Also speziell, wie erhalte ich aus 
der LSB/g Angabe meine tatsächliche Beschleunigung?  Ich habe irgendwo 
gelesen, dass ich Beispielsweise für die X-Beschleunigung den Wert des 
Registers durch die 16384 LSB/g teilen muss, um g zu bekommen. Ist das 
korrekt so? Auf einer anderen Seite hat jemand eine Rechnung mit 
(2^15)/2*g gemacht, und die Rohdaten durch diesen Wert geteilt...

Vielen Dank!