Forum: PC-Programmierung Epson Scara G3-2515 Fragen


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von Chris G. (synchmaster)


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Hallo,


ich bin gerade dabei, einen Epson Scara G3-2515 mit der Software Epson 
RC+ 7.4.3 zu programmieren und über eine VB.net Anwendung zu steuern. 
Ein PC ist über Ethernet mit der Robotersteuerung verbunden. Im Moment 
nutze ich die von Epson vorhandene .dll Datei für VB.net Anwendungen 
nicht. Ich sende die Befehle selbst, wie z. B. 
Befehl_senden(“$Start,0“). Nun hätte ich zwei grundlegende Fragen:

    Ist es möglich, die Geschwindigkeit des Roboters zu verändern, 
während er bereits einen Fahrbefehl ausführt?
    Der Roboter kann nur Befehle über Ethernet verarbeiten, wenn die 
Bedingung „Controller ready“ erfüllt ist. Diese ist aber nur erfüllt, 
wenn er keine Befehle ausführt. Ist es möglich, dennoch irgendwie Daten 
an die Steuerung zu schicken wenn gerade Befehle ausgeführt werden?


Ich hoffe mir kann jemand weiterhelfen. Falls noch etwas unklar ist, 
bitte nachfragen.


Grüße

SynchMaster

: Verschoben durch Moderator
von zonk (Gast)


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Der controller kann mehrere threads gleichzeitig...liess das Handbuch...

von zonk (Gast)


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Es gibt dedizierte Foren für Robotik....gurgel mal Roboter-forum

von Chris G. (synchmaster)


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Im Roboterforum ist leider nichts los..

Das Handbuch hat mir bis jetzt nicht weitergeholfen. Für Multithreading 
benötigt man die API Lizenz von Epson, welche ich nicht habe. Kennt sich 
sonst keiner damit aus?

von zonk (Gast)


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es gibt unterschiedliche Fahrbefehle. Ich befürchte Du musst Dich da 
wirklich in das Handbuch zum Robi/Steuerung/Programmierung 
einarbeiten...

welche Steuerung hast Du?
SPEL+ ist Dir ein Begriff?

Ich denke was Du vorhast geht so nicht....wenn der Robot fährt fährt 
er....allenfalls mit dem Kurvenbefehl dort kannst Du immer neue Punkte 
die er anfahren soll nachschieben...
bedenke auch dass ein Robi in voller Fahrt erstmal abbremsen muss 
ggf...also so abrupt geht das auch nicht, wegen Massenträgheit

von zonk (Gast)


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Sei so nett und lade Bilder vom Robo und der Steuerung hoch und erkläre 
was Du genau vor hast

von Chris G. (synchmaster)


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Bilder habe ich im Moment keine, kann ich morgen eventuell machen.
Ziel ist es, den oben genannten Roboter, über einen Spielecontroller wie 
man ihn von Spielekonsolen kennt, zu steuern. Dazu habe ich bereits eine 
VB.net Anwendung geschrieben, welche die die verschiedenen Achsen und 
Knöpfe des Controllers ausliest. Mit der Steuerung des Roboters wird 
eine Ethernetverbindung aufgebaut, über welche ich dann Befehle senden 
kann. Schicke ich z.B. den String "$Start,0", wird die Funktion Main0 im 
Spel+ Programm ausgeführt. Nun zum Problem:

Während der Ausführung von Main0 nimmt die Steuerung keine weiteren 
Fahrbefehle oder Variablenänderungen an. Das heißt, ich kann keine 
Richtungen und keine Geschwindigkeit ändern, während der Fahrbefehl 
ausgeführt wird. Erst wenn der Roboter den zuvor festgelegten Punkt 
erreicht hat, oder ich über Ethernet den Befehl "$Stop" sende, und somit 
abrupt abbreche, kann ich über Ethernet Variablen neu beschreiben oder 
Funktionen aufrufen.

Das von dir vorgeschlagene Multithreading habe ich im Handbuch gefunden. 
Allerdings benötigt man für die Initialisierung neuer Instanzen über die 
VB.net Anwendung die von Epson mitgelieferte .dll Datei. Um aber die 
Befehle in der .dll Datei benutzen zu können, benötigt man einen Extra 
Lizenzschlüssel für API von Epson, welchen man im RC+ eingeben kann.

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