Hallo,
ich bin gerade dabei, einen Epson Scara G3-2515 mit der Software Epson
RC+ 7.4.3 zu programmieren und über eine VB.net Anwendung zu steuern.
Ein PC ist über Ethernet mit der Robotersteuerung verbunden. Im Moment
nutze ich die von Epson vorhandene .dll Datei für VB.net Anwendungen
nicht. Ich sende die Befehle selbst, wie z. B.
Befehl_senden(“$Start,0“). Nun hätte ich zwei grundlegende Fragen:
Ist es möglich, die Geschwindigkeit des Roboters zu verändern,
während er bereits einen Fahrbefehl ausführt?
Der Roboter kann nur Befehle über Ethernet verarbeiten, wenn die
Bedingung „Controller ready“ erfüllt ist. Diese ist aber nur erfüllt,
wenn er keine Befehle ausführt. Ist es möglich, dennoch irgendwie Daten
an die Steuerung zu schicken wenn gerade Befehle ausgeführt werden?
Ich hoffe mir kann jemand weiterhelfen. Falls noch etwas unklar ist,
bitte nachfragen.
Grüße
SynchMaster
Gast
#6483314
Der controller kann mehrere threads gleichzeitig...liess das Handbuch...
Gast
#6483316
Es gibt dedizierte Foren für Robotik....gurgel mal Roboter-forum
Im Roboterforum ist leider nichts los.. Das Handbuch hat mir bis jetzt nicht weitergeholfen. Für Multithreading benötigt man die API Lizenz von Epson, welche ich nicht habe. Kennt sich sonst keiner damit aus?
Gast
#6486121
es gibt unterschiedliche Fahrbefehle. Ich befürchte Du musst Dich da wirklich in das Handbuch zum Robi/Steuerung/Programmierung einarbeiten... welche Steuerung hast Du? SPEL+ ist Dir ein Begriff? Ich denke was Du vorhast geht so nicht....wenn der Robot fährt fährt er....allenfalls mit dem Kurvenbefehl dort kannst Du immer neue Punkte die er anfahren soll nachschieben... bedenke auch dass ein Robi in voller Fahrt erstmal abbremsen muss ggf...also so abrupt geht das auch nicht, wegen Massenträgheit
Gast
#6486124
Sei so nett und lade Bilder vom Robo und der Steuerung hoch und erkläre was Du genau vor hast
Bilder habe ich im Moment keine, kann ich morgen eventuell machen. Ziel ist es, den oben genannten Roboter, über einen Spielecontroller wie man ihn von Spielekonsolen kennt, zu steuern. Dazu habe ich bereits eine VB.net Anwendung geschrieben, welche die die verschiedenen Achsen und Knöpfe des Controllers ausliest. Mit der Steuerung des Roboters wird eine Ethernetverbindung aufgebaut, über welche ich dann Befehle senden kann. Schicke ich z.B. den String "$Start,0", wird die Funktion Main0 im Spel+ Programm ausgeführt. Nun zum Problem: Während der Ausführung von Main0 nimmt die Steuerung keine weiteren Fahrbefehle oder Variablenänderungen an. Das heißt, ich kann keine Richtungen und keine Geschwindigkeit ändern, während der Fahrbefehl ausgeführt wird. Erst wenn der Roboter den zuvor festgelegten Punkt erreicht hat, oder ich über Ethernet den Befehl "$Stop" sende, und somit abrupt abbreche, kann ich über Ethernet Variablen neu beschreiben oder Funktionen aufrufen. Das von dir vorgeschlagene Multithreading habe ich im Handbuch gefunden. Allerdings benötigt man für die Initialisierung neuer Instanzen über die VB.net Anwendung die von Epson mitgelieferte .dll Datei. Um aber die Befehle in der .dll Datei benutzen zu können, benötigt man einen Extra Lizenzschlüssel für API von Epson, welchen man im RC+ eingeben kann.
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